furthest_point_sample_with_dist

接口原型

mx_driving.furthest_point_sample_with_dist(Tensor points, int num_points) -> Tensor

兼容：

mx_driving.point.furthest_point_sample_with_dist(Tensor points, int num_points) -> Tensor

功能描述

与npu_furthest_point_sampling功能相同，但输入略有不同。

参数说明

• points(Tensor)：点云数据，表示各点间的距离，数据类型为float32。shape为[B, N, N]。其中B为batch size，N为点的数量。
• num_points(int)：采样点的数量。

返回值

• output(Tensor)：采样后的点云数据，数据类型为float32。shape为[B, num_points]。

约束说明

1. 性能在N值较大的场景下较优。

支持的型号

• Atlas A2 训练系列产品

调用示例

import torch, torch_npu
from mx_driving import furthest_point_sample_with_dist
points = torch.tensor([[[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]]], dtype=torch.float32).npu()
out = furthest_point_sample_with_dist(points, 2)