unique_voxel

接口原型

mx_driving.unique_voxel(Tensor voxels) -> int, Tensor, Tensor, Tensor, Tensor

功能描述

对输入的点云数据进行去重处理。

参数说明

• voxels(Tensor)：数据语义为索引，数据类型为int32，shape为[N]。

返回值

• num_voxels(int), 体素数量。
• uni_voxels(Tensor)，去重后的体素数据，数据类型为int32，shape为[num_voxels]。
• uni_indices(Tensor), 去重后的索引数据，数据类型为int32，shape为[num_voxels]。
• argsort_indices(Tensor), 排序后的索引数据，数据类型为int32，shape为[N]。
• uni_argsort_indices(Tensor), 去重后的排序后的索引数据，数据类型为int32，shape为[num_voxels]。

约束说明

N的大小受限于内存大小，建议N小于等于2^32。

受限于芯片指令，输入的数据类型只能是int32，且>=0,<2^30。

支持的型号

• Atlas A2 训练系列产品

调用示例

import torch
import torch_npu
import numpy as np
from mx_driving import unique_voxel
voxels = np.random.randint(0, 1024, (100000,)).astype(np.int32)
voxels_npu = torch.from_numpy(voxels).npu()
num_voxels, uni_voxels, uni_indices, argsort_indices, uni_argsort_indices = unique_voxel(voxels_npu)