SimpleV1SparseDrive (TorchNPU / Ascend)
1. 项目概述
本项目实现了名为 SimpleV1SparseDrive 的模型结构，整体由以下模块组成：
| 模块 | 说明 |
|---|---|
data_preprocessor |
BaseDataPreprocessor() |
img_backbone |
ResNet（包含大量 BatchNorm2d） |
img_neck |
FPN |
head |
V1SparseDriveHead |
├─ det_head |
Sparse4DHeadLike（含 DeformableFeatureAggregation / FlashAttention / Refinement） |
├─ map_head |
Sparse4DHeadLike |
└─ motion_plan_head |
Motion & Planning（含多层 FlashAttention / FFN / refinement） |
depth_branch |
DenseDepthNetLike（3 个 depth layer） |
grid_mask |
GridMask |
2. 环境与依赖
2.1 硬件/系统要求
- Ascend NPU 环境已正确安装（驱动 / CANN 等）
2.2 Pip 环境包（已验证可复现）
- 基础依赖包
pip install -r requirement.txt
- 源码安装mmcv
git clone -b 1.x https://github.com/open-mmlab/mmcv.git
cd mmcv
MMCV_WITH_OPS=1 FORCE_NPU=1 python setup.py install
cd ..
建议固定上述版本以保证结果可复现。
3. 运行训练和验证
本工程提供两种运行模式：
- Eager（默认）：不启用
torch.compile，直接动态图执行。 - Graph/Compile：通过
--compile启用torch.compile（Inductor 图模式），首步通常包含编译开销。
默认运行 200 step（如需修改步数，请按工程内
config.py的参数/配置为准）。
3.1 训练（生成日志）
3.1.1 Eager 模式（默认）
python train.py 2>&1 | tee eager.log
3.1.2 Graph / torch.compile 模式
python train.py --npu-backend dvm --compile 2>&1 | tee compile.log