变更摘要

此 PR 为 Iou3D（3D 旋转框 IoU）算子新增了面向 Ascend950（arch35 / DAV_3510）芯片的 AscendC 实现。整体架构遵循 "算子定义 → 原型注册 → Tiling 切分 → Kernel 计算" 的规范流程：通过 REG_OP 注册 Iou3D 原型，在 Host 侧 Iou3DTilingFunc 中完成多核均分切分、UB 批粒度控制及空 Tensor 短路（TPL_EMPTY），在 Device 侧 iou3d.h 主模板中实现完整几何路径——BEV 旋转顶点投影、交集多边形收集、硬件 Sort32 极角排序、有符号鞋带面积、Z 轴重叠计算与 IoU 归约，并包含多处数值稳定性守卫。同时提供了 GE IR 图模式的两个测试示例及平台二进制配置。

主要改动

• 算子原型与定义: 在 iou3d_proto.h 中通过 REG_OP(Iou3D) 注册算子（双 float32 输入 bboxes[B,7,N] / gtboxes[B,7,K]，单输出 iou[B,N,K]）；在 iou3d_def.cpp 中通过 OpDef 声明输入输出与 ascend950 平台的 AICore 配置。

• Host 侧 Tiling 策略: iou3d_tiling_arch35.cpp 中 Iou3DTilingFunc 实现多核切分（总 (b,i,j) 对数按 coreNum 均分）、UB 批处理（IOU3D_TILE_LEN=256）、形状校验（channel==7、同 batch、K≤2000）及空 Tensor（N==0 || K==0）时 TPL_EMPTY 短路，并通过 GetSortTmpSize 精算极角排序临时 buffer。

• Kernel 核心几何计算: iou3d.h 中的 Iou3D<T,IS_EMPTY> 模板类实现逐对 IoU 完整路径——BoxCorners 旋转 BEV 顶点投影、PointInRect 向量投影法包含测试、SegIntersect 参数化线段求交（修复 θ=π 伪交点）、CollectCorners 幅值相对去重、SortPolygonArea 使用硬件 Sort32 极角排序 + 有符号鞋带面积，以及 ComputePairIou 中 Z 轴重叠 clamp 和 epsilon 除法守卫。

• 空 Tensor 与多 TilingKey: iou3d_tiling_key.h 通过 ASCENDC_TPL_ARGS_DECL 声明 IS_EMPTY（0/1）两键，iou3d_empty.h 与主模板中 if constexpr (IS_EMPTY != 0) 实现空 Tensor 短路，无需分配 UB 或执行计算。

• 形状推导与平台配置: iou3d_infershape.cpp 推导输出形状 [B,N,K] 和 dtype；iou3d_binary.json 定义 ascend950 平台的二进制算子输入输出描述；iou3d_simplified_key.ini 配置 simplified_key_mode=0。

代码审查

审查结束 — 关闭摘要

我已逐文件审查了全部 17 个变更文件，结果如下：

统计：P0 = 1，P2 = 2，P3 = 4，总计 7 个发现。

总体风险判断： 必须修复 P0 编译错误（arch35 示例的 include 路径），否则 examples/arch35/test_geir_iou3d.cpp 无法编译。其余 P2/P3 为测试代码防御性缺失和代码清洁度问题，不影响核心算子正确性。Kernel 侧几何计算逻辑、整数溢出防护、TilingKey 声明、并发同步（PipeBarrier 成对使用）均经过严格审查，未发现正确性或安全性缺陷。

⛔ 需要修改

/lgtm