StackGroupPoints

产品支持情况

产品	是否支持
Ascend 950PR/Ascend 950DT	×
Atlas A3 训练系列产品/Atlas A3 推理系列产品	√
Atlas A2 训练系列产品/Atlas A2 推理系列产品	√
Atlas 200I/500 A2 推理产品	×
Atlas 推理系列产品	×
Atlas 训练系列产品	×
Kirin X90 处理器系列产品	√
Kirin 9030 处理器系列产品	√

功能说明

• 算子功能：根据特征点所属的组，重组点云的特征。
• 计算公式：点云数据features形状为$(N1+N2...,C)$，根据features_batch_cnt形状$(N1,N2,...)$将其分组，同样地，indices形状为$(M1+M2...,nsample)$，根据indices_batch_cnt形状$(M1,M2,...)$将其分组。算子根据indices分组从对应的features组中抽取特征成输出out，实现如下功能：

  $$out[m:c:np]=features[indices[m:np]:c]$$

参数说明

参数名	输入/输出/属性	描述	数据类型	数据格式
features	输入	待重组的点云特征。	FLOAT、FLOAT16	ND
features_batch_cnt	输入	每个批次中包含的点云特征数量。	INT32	ND
indices	输入	重组indices。	INT32	ND
indices_batch_cnt	输入	每个批次中包含的重组indices数量。	INT32	ND
out	输出	输出点云特征。	FLOAT、FLOAT16	ND

约束说明

无

调用说明

调用方式	样例代码	说明
图模式	test_geir_stack_group_points	通过算子IR构图方式调用StackGroupPoints算子。