# ibrobot_ws 通用开发环境脚本 (支持 Bash & Zsh)
# 使用方法: source .shrc_local

# 1. 加载基础 ROS 2 环境
if [ -f "/opt/ros/humble/setup.sh" ]; then
    source /opt/ros/humble/setup.sh
fi

# 2. 如果当前在 conda 虚拟环境中，先退出
if [ -n "$CONDA_DEFAULT_ENV" ] && command -v conda &> /dev/null; then
    conda deactivate
fi

# 3. 激活虚拟环境
if [ -f "venv/bin/activate" ]; then
    source venv/bin/activate
fi

# 4. 禁用用户 site-packages，避免 ~/.local 与 workspace venv 混装
export PYTHONNOUSERSITE=1

# 5. 设置 PYTHONPATH
# 确保优先使用 venv 和 libs 中的源码，使用绝对路径以支持跨目录调用
WORKSPACE_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]:-${(%):-%x}}")" && pwd)"
PYTHON_VER="$(python3 -c 'import sys; print(f"python{sys.version_info.major}.{sys.version_info.minor}")')"
export PYTHONPATH="${WORKSPACE_DIR}/libs/lerobot/src:${WORKSPACE_DIR}/libs/atomgit_sdk/src:${WORKSPACE_DIR}/venv/lib/${PYTHON_VER}/site-packages:${PYTHONPATH}"

# 6. 日志与调试增强
export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
export PYTHONUNBUFFERED=1

# 7. 加载本地编译后的包 (如果已编译)
if [ -f "${WORKSPACE_DIR}/install/setup.sh" ]; then
    source "${WORKSPACE_DIR}/install/setup.sh"
fi

# 8. 别名设置
alias cb='python3 -m colcon build --symlink-install --merge-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release'
alias cbp='python3 -m colcon build --symlink-install --merge-install --packages-select'
alias src='source install/setup.sh'

# 9. 欢迎信息 (跨 Shell 颜色处理)
GREEN='\033[0;32m'
YELLOW='\033[0;33m'
NC='\033[0m'

# 检查是否为交互式 Shell
if [[ $- == *i* ]]; then
    echo -e "${GREEN}[ibrobot_ws]${NC} 环境已就绪！"
    echo -e "常用指令: ${YELLOW}cb${NC} (编译全部), ${YELLOW}cbp${NC} (编译指定包), ${YELLOW}src${NC} (刷新环境)"
fi