string task_id
string primitive_name
string pose_name
float32 relative_dx
float32 relative_dy
float32 relative_dz
float32 gripper_position
float32 timeout_sec
---
bool success
string error_code
string message
string executed_pose_name  # 实际执行的位姿名称（对应 Goal 中请求的 pose_name）
---
string state
string detail