kalibr:The Kalibr visual-inertial calibration toolbox

引言

Kalibr 是一个工具箱，用于解决以下校准问题：

1. 多相机校准：具有非全局共享视场的相机系统的内参和外参校准，支持多种相机模型。
2. 视觉惯性校准（CAM-IMU）：关于相机系统的空间和时间校准一个 IMU，以及 IMU 内部参数。
3. 多惯性校准（IMU-IMU）：关于基座惯性传感器的空间和时间校准一个 IMU，以及 IMU 内部参数（需要一个辅助的相机传感器）。
4. 滚动快门相机校准：滚动快门相机的完整内参校准（投影、畸变和快门参数）。

要安装，请遵循安装维基页面的说明，您可以使用 Docker 或在 ROS 工作区中从源代码安装。 有关更多详细信息，请查阅此存储库的维基页面。如有疑问或评论，请在 GitHub 上创建问题。

新闻/活动

• 2022年11月24日 - 更新了生成报告时的轨迹和 IMU 速率可视化，并修复了将姿态导出到文件的支持（见 PR #578， #581，#582）。
• 2022年5月3日 - 支持 Ubuntu 20.04 及 Docker 脚本已通过 PR #515 合并到主分支。大部分工作是升级到 Python 3。感谢所有为此做出贡献的人。另外，还合并了一些验证和可视化脚本的改进。
• 2020年2月3日 - 初始 Ubuntu 18.04 支持已通过 PR #241 合并。此外，现在可以在初始化失败时从命令行提供初始焦距估计。
• 2018年8月15日 - 通过 PR #210 向仓库贡献了双球面相机模型。如果你感兴趣，可以参考论文了解仓库中的模型概述。
• 2016年8月25日 - 通过 PR #65 添加了滚动快门相机校准功能。论文提供了感兴趣的详情。
• 2016年5月18日 - 发布了对多个 IMU 空间和 IMU 内部参数的校准支持。
• 2014年6月18日 - 该存储库的初步公开发布。

作者

• Paul Furgale
• Hannes Sommer
• Jérôme Maye
• Jörn Rehder
• Thomas Schneider (邮箱)
• Luc Oth

参考文献

Kalibr 中使用的校准方法基于以下论文。在学术出版物中使用此工具箱或其部分内容时，请引用适当的论文。

1. Joern Rehder, Janosch Nikolic, Thomas Schneider, Timo Hinzmann, Roland Siegwart (2016). 扩展 Kalibr：多 IMU 外部参数及单轴校准。In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)，pp. 4304-4311，瑞典斯德哥尔摩。
2. Paul Furgale, Joern Rehder, Roland Siegwart (2013). 多传感器系统统一时空校准。In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)，日本东京。
3. Paul Furgale, T D Barfoot, G Sibley (2012). 使用时间基础函数的连续时间批处理估计。In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)，pp. 2088-2095，美国明尼阿波利斯市圣保罗。
4. J. Maye, P. Furgale, R. Siegwart (2013). 自我监督机器人系统校准，In Proc. of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IVS)
5. L. Oth, P. Furgale, L. Kneip, R. Siegwart (2013). 滚动快门相机校准，In Proc. of the IEEE Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)

致谢

这项工作部分得到了欧盟第七框架计划（FP7/2007-2013）下的资助#269916（V-Charge），和 #610603（EUROPA2）。

许可证（BSD）

版权所有 (c) 2014，Paul Furgale, Jérôme Maye 和 Jörn Rehder，瑞士苏黎世自治系统实验室
版权所有 (c) 2014，Thomas Schneider，瑞士 Skybotix AG
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