IB-Robot 核心源码库 (Source Code)

本目录包含了 IB-Robot 框架的所有核心 ROS 2 功能包。通过契约驱动 (Contract-driven) 的架构设计，实现了高层 AI 推理与底层机器人控制的深度解耦与无缝集成。

---

核心设计理念：配置驱动中心 (Configuration-as-Data)

IB-Robot 采用了 robot_config 作为全系统的“唯一真理源 (Single Source of Truth)”。

在这种架构下，开发者的关注点从繁琐的节点连接转移到了高层的规格定义：

• 本体定义: 所有的关节限位、控制器映射、传感器外参均在 YAML 中声明。
• 自动合成: robot_config 会根据 YAML 动态合成 AI 模型所需的通讯契约（Contract），消除人工对齐误差。
• 能力插拔: 仅需通过启动参数，即可一键在“纯硬件调试”、“MoveIt 规划”、“端到端 AI 推理”与可选的语音 ASR 输入之间切换。

---

系统架构与数据流

graph TD
    %% 配置中心
    Config[robot_config] -- 1. 分发规格/契约 --> Init[系统初始化]
    
    %% 执行层
    Init --> InfSrv[inference_service]
    Init --> Dispatch[action_dispatch]
    Init --> Bridge[tensormsg]
    
    %% 数据闭环
    subgraph "决策与调度 (Decision & Dispatch)"
        InfSrv -- 预测动作块/张量 --> Dispatch
        Dispatch -- 高频插值指令 --> Bridge
    end
    
    subgraph "感知与执行 (Perception & Execution)"
        Bridge -- 标准控制接口 --> Hardware{ros2_control}
        Hardware -- 实机驱动 --> Real[so101_hardware]
        Hardware -- 仿真驱动 --> Sim[Gazebo / Ignition]
        Sensor[相机/状态反馈] -- 原始数据 --> Bridge
    end
    
    Bridge -- 契约对齐的张量 --> InfSrv

---

功能包深度解析

1. 📂 robot_config — 系统总控与规格中心

系统的“大脑”与决策入口。

• 统一入口: 提供 robot.launch.py 脚本，协调感知、推理、调度各层的启动顺序。
• 契约合成器: 内置 contract_builder，自动为 ACT/Pi0 等模型生成输入输出映射。
• 模块化构建: 采用 launch_builders模式，将复杂的启动逻辑拆解为控制、仿真、感知、执行四大模块。

2. 📂 inference_service — 模型推理服务端

一个高性能、可扩展的模型部署后端。

• 多模型适配: 统一封装了 ACT、Diffusion Policy、Pi0.5 及 SmolVLA 等主流具身模型。
• 异步拉取: 采用 Action 通讯机制，支持按需触发推理，有效节省计算资源。
• 硬件透明: 自动识别并利用 CUDA 进行加速，处理多路高分辨率图像输入。

3. 📂 action_dispatch — 动作调度与安全小脑

负责将高层张量转化为机器人可执行的连贯动作。

• Action Chunking: 管理长序列动作块，内置线性插值逻辑，确保关节运动平滑无抖动。
• 双模支持: 同时支持 model_inference（高频话题）和 moveit_planning（轨迹动作）两种执行模式。
• 水位线监控: 实时监控动作队列状态，在数据中断时提供 Hold/Stop 等安全降级策略。

4. 📂 tensormsg — LeRobot ↔ ROS 2 协议枢纽

(拟更名为 tensormsg)

• 实时序列化: 实现 ROS 2 消息与 NumPy/Torch 张量之间的高性能转换。
• 时戳对齐: 采用 asof 采样策略，确保多传感器观测数据在时间轴上精确对齐。

5. 📂 robot_moveit — 运动规划集成

• 避障与规划: 提供 SO-101 机械臂的 MoveIt 2 配置，支持 OMPL 和 Pilz 规划器。
• 交互控制: 预配置了 RViz 交互式标记点，支持手动拖拽规划。

6. 📂 robot_description — 模型资产库

• 统一描述: 维护全系统的 URDF、SRDF 和 STL 网格文件。
• 仿真适配: 预置了 Gazebo 传感器插件和 ros2_control 硬件仿真接口。

7. 📂 so101_hardware — 物理硬件驱动

• 底层驱动: 深度集成飞特 (Feetech) 舵机 SDK，支持高频状态反馈与位置控制。
• 资源隔离: 作为纯粹的 C++ 驱动包，与上游 ML 依赖完全隔离。

8. 📂 voice_asr_service — 语音识别接入层

• 统一入口: voice_asr_node 提供麦克风实时识别和音频文件识别两种入口。
• 配置收敛: 业务参数由 robot_config 中的 robot.voice_asr 注入；包内 launch 仅保留调试用途。
• 稳健失败: 模型初始化失败时会拒绝识别请求并返回明确错误，而不是在服务回调中直接崩溃。

---

快速开发命令

请确保在操作前已在根目录执行过 source .shrc_local。

任务	命令示例
全量编译	./scripts/build.sh --clean
启动 MoveIt 调试	ros2 launch robot_config robot.launch.py control_mode:=moveit_planning use_sim:=true
启动 AI 推理	ros2 launch robot_config robot.launch.py control_mode:=model_inference use_sim:=true with_inference:=true
配置一致性检查	python3 scripts/validate_config.py

---

许可证 (License)

本项目源码遵循 Apache License 2.0。