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openEuler ROS 使用与开发手册

openEuler是一款基于Linux内核的开源操作系统，适用于服务器、数据库、大数据、云计算、人工智能等应用场景。同时，openEuler是一个面向全球的操作系统开源社区，通过社区合作，打造创新平台，构建支持多处理器架构、统一和开放的操作系统，推动软硬件应用生态繁荣发展。

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个用于开发机器人软件的开源框架，为机器人开发提供了消息传递、硬件抽象、设备驱动、算法库、可视化开发调试工具以及包管理等关键功能，使开发人员能够快速创建复杂和稳健的机器人应用。

2007年，ROS诞生于Willow Garage公司和斯坦福大学人工智能实验室。2010年第一个ROS正式版发布，随后ROS版本迭代频繁，逐渐成为应用最为广泛的开源机器人操作系统，并发展成了全球最大的机器人开源社区。2020年ROS1发布了最后一个版本Noetic，支持到2025年。ROS2从ROS1的基础上重新设计，在实时性、分布式多机、安全性、跨平台等方面均有较大提升。

openEuler ROS sig成立于2020年6月，主要目标是将ROS1/ROS2移植到openEuler系统并提供后续支持。经过4年的发展，在其他sig组协助以及社区开发者的共同努力下，ROS sig已经完成1000加软件包的移植适配工作，并随openEuler发版定期发布ROS版本，支持一键安装。

本文档是openEuler ROS的使用与开发手册，包含了openEuler ROS的安装、使用、基础开发教程以及如何参与sig组做贡献等内容。

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.. toctree:: :maxdepth: 1 :caption: 安装openEuler ROS

installation/install-guide.md installation/QEMU-install-oe.md installation/install-ros-humble.md installation/install-ros-noetic.md installation/Intel-nuc-install-oe.md installation/vm-install-oe.md installation/lpi4a-rv-oe.md installation/Raspberry-pi-oe.md

.. toctree:: :maxdepth: 1 :caption: 基础教程

tutorials/guide.md tutorials/base_demo_01.md tutorials/use-turtlesim.md tutorials/Understanding-ROS2-Services.md tutorials/Understanding-ROS2-Actions.md tutorials/Understanding-ROS2-Topics.md tutorials/test_ROS2_beginner2/Using colcon to build packages.md tutorials/test_ROS2_beginner2/Creat_package.md tutorials/Rviz_Visualization.md

.. toctree:: :maxdepth: 1 :caption: 建图与导航

slam-nav/openEuler_gazebo_nav2.md slam-nav/guide.md slam-nav/slam_gmapping.md slam-nav/slam_gmapping_test_report.md slam-nav/slam_hector_test_report.md slam-nav/lidarslam_slam_installation.md slam-nav/lio_sam_installation.md slam-nav/stage_ros.md slam-nav/cartographer.md slam-nav/cartographer_docs.md slam-nav/orb_slam3_porting.md slam-nav/rtabmap_dependencies_analysis.md slam-nav/rtabmap_porting.md slam-nav/pangolin_prerequisites.md

.. toctree:: :maxdepth: 1 :caption: 其他教程

other-tutorials/qt-ros-dev.md other-tutorials/webots.md other-tutorials/usb-cam.md other-tutorials/usb-cam-build.md other-tutorials/openEuler-turtlesim-jazzy-example.md other-tutorials/yolo-ros.md other-tutorials/mqtt-ros2.md other-tutorials/moveit2-tutorials-in-openeuler.md

.. toctree:: :maxdepth: 1 :caption: 如何参与社区贡献

how-to-contribute/become_contributor.md how-to-contribute/docs.md how-to-contribute/eulermaker.md how-to-contribute/ROS-SIG-EUR-package-process.md how-to-contribute/ros_porting_tools.md

.. toctree:: :maxdepth: 1 :caption: ROS1相关与历史文档

ros1/guide.md ros1/basic-catkin-package-tutorial.md ros1/ROS-instro.md ros1/Navigation_Move_Base-Read.md ros1/Navigation_Rotate_Recovery-Read.md ros1/openEuler2009-and-2103-install.md ros1/openEuler2103-ROS1-OBS-package.md ros1/openEuler-2103-ROS1-video.md ros1/openEuler2103-ros_comm-packageing.md ros1/openEuler2103-ROS2-OBS.md ros1/openEuler2103-ROS2-video.md