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AAkana-kunamaRevert "update title"
0dfea47a创建于 2025年4月14日历史提交

树莓派安装测试openEuler ROS Humble

ROS2 Humble 在 openEuler-24.03-LTS-raspi-aarch64 上的安装测试

测试环境

硬件信息

  1. 树莓派 3B+
  2. SD卡：128G （完成桌面与 ROS 安装后，大概占用为 25 G）

软件信息

  1. OS：openEuler-24.03-LTS-raspi-aarch64
  2. 镜像地址：https://repo.openeuler.org/openEuler-24.03-LTS/raspi_img/

安装系统

  1. 参考 OpenEuler 官方安装指引, 完成系统安装

测试环境安装

XFCE 桌面安装

安装过程请以 安装文档 为准

  1. 更新软件源

    sudo dnf update

    由于目前(2024.08.15)树莓派镜像中的 dnf 包更新时会卸载 dnf, 参见 Issue

    在 PR 合并解决问题之前, 可使用以下方式暂时应对, 继续完成试验:

    ln -s /usr/bin/dnf-3 /usr/bin/dnf

  2. 安装字库

    sudo dnf install dejavu-fonts liberation-fonts gnu-*-fonts google-*-fonts

  3. 安装Xorg

    sudo dnf install xorg-*

  4. 安装XFCE及组件

    sudo dnf install xfwm4 xfdesktop xfce4-* xfce4-*-plugin network-manager-applet *fonts

  5. 安装登录管理器

    sudo dnf install lightdm lightdm-gtk

  6. 设置默认桌面为XFCE 通过root权限用户设置

    echo 'user-session=xfce' >> /etc/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greeter.conf

  7. 使用登录管理器登录XFCE

    sudo systemctl start lightdm

  8. 设置开机自启动图形界面

    sudo systemctl enable lightdm
sudo systemctl set-default graphical.target

  9. 重启验证

    sudo reboot

ROS 安装

安装过程请以 官网安装文档 为准

  1. 修改软件源

    bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
 [openEulerROS-humble]
 name=openEulerROS-humble
 baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/aarch64/
 enabled=1
 gpgcheck=0
 EOF'

  2. 安装 ROS2-humble

    dnf install "ros-humble-*" --skip-broken --exclude=ros-humble-generate-parameter-library-example

  3. 在 shell 启动配置中加入 ros 环境激活配置

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试内容及测试结果

测试内容 参考文档

测试用例名 状态
测试ros2 pkg create 成功
测试ros2 pkg executables 成功
测试ros2 pkg list 成功
测试ros2 pkg prefix 成功
测试ros2 pkg xml 成功
测试ros2 run 成功
测试ros2 topic list 成功
测试ros2 topic info 成功
测试ros2 topic type 成功
测试ros2 topic find 成功
测试ros2 topic hz 成功
测试ros2 topic bw 成功
测试ros2 topic echo 成功
测试ros2 param 工具 成功
测试ros2 service 工具 成功
测试ros2 node list 成功
测试ros2 node info 成功
测试ros2 bag 工具 成功
测试ros2 launch 工具 成功
测试ros2 interface list 成功
测试ros2 interface package 成功
测试ros2 interface show 成功
测试 ros 通信组件相关功能 成功
测试 turtlesim功能 成功

1. ROS2 包工具

1.1 创建包

使用命令 ros2 pkg create --build-type ament_cmake mypkg 创建一个新的ROS2包。

01_pkg_1.png

1.2 包中的可执行文件

通过 ros2 pkg executables turtlesim 查看 turtlesim 包中的可执行文件。

01_pkg_2.png

1.3 列出所有包

运行 ros2 pkg list 来列出当前系统中所有的ROS2包。

01_pkg_3.png

1.4 包的安装路径

使用 ros2 pkg prefix turtlesim 来查找 turtlesim 包的安装路径。

01_pkg_4.png

1.5 包的XML文件

通过 ros2 pkg xml turtlesim 查看 turtlesim 包的XML描述文件。

01_pkg_5.png

2. 运行工具

使用 ros2 run demo_nodes_cpp talker 来运行一个名为 talker 的节点。

02_run_1.png

3. 话题工具

3.1 列出所有话题

执行 ros2 topic list 来查看当前系统中所有的话题。

03_topic_1.png

3.2 话题信息

使用 ros2 topic info /rosout 来获取 /rosout 话题的详细信息。

03_topic_2.png

3.3 话题类型

通过 ros2 topic type /rosout 来查看 /rosout 话题的消息类型。

03_topic_3.png

3.4 查找话题类型

使用 ros2 topic find rcl_interfaces/msg/Log 来查找指定消息类型的话题。

03_topic_4.png

3.5 话题发布频率

先运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker，然后在另一个终端使用 ros2 topic hz /chatter 来测量 /chatter 话题的发布频率。

03_topic_5.png

3.6 话题带宽

同样在运行 talker 后，使用 ros2 topic bw /chatter 来测量 /chatter 话题的带宽。

03_topic_6.png

3.7 监听话题

在运行 talker 后，使用 ros2 topic echo /chatter 来监听 /chatter 话题的内容。

03_topic_7.png

4. 参数工具

在运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 后，使用 ros2 param list 来列出当前节点的所有参数。

04_param_1.png

5. 服务工具

在运行 talker 后，使用 ros2 service list 来列出当前节点提供的所有服务。

05_service_1.png

6. 节点工具

6.1 列出所有节点

在运行 talker 后，使用 ros2 node list 来列出当前系统中所有的节点。

06_node_1.png

6.2 节点信息

在运行 talker 后，使用 ros2 node info /talker 来获取 talker 节点的详细信息。

06_node_2.png

7. 包记录工具

使用 ros2 bag record -a 来记录所有话题的数据。

07_bag_1.png

7.1 包信息

使用 ros2 bag info [上一步存储的路径].db3 来查看包的详细信息。

07_bag_2.png

7.2 播放包

使用 ros2 bag play [上一步存储的路径].db3 来播放记录的数据。

07_bag_3.png

8. 启动工具

使用 ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py 来启动一个包含多个节点的启动文件。

08_launch_1.png

9. 接口工具

9.1 列出所有接口

使用 ros2 interface list 来列出系统中的所有接口，包括消息、服务和动作。

09_interface_1.png

9.2 接口包

使用 ros2 interface package action_msgs 来查看 action_msgs 包中的接口。

09_interface_2.png

9.3 显示接口详细内容

使用 ros2 interface show geometry_msgs/msg/TwistStamped 来查看消息（服务和动作亦可）的详细内容。

09_interface_3.png

10. 测试ROS通信组件

10.1 话题通信

Python实现 在两个终端中分别运行 ros2 run demo_nodes_py talker 和 ros2 run demo_nodes_py listener 来测试话题通信。

10_test_1.png

10.2 服务通信

C++实现 在两个终端中分别运行 ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_server 和 ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_client 来测试服务通信。

10_test_2.png

10.3 测试ROS坐标转换

坐标转换的发布和订阅 在两个终端中分别运行 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 1 1 0 0 0 /base_link /odom 和 ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link odom 来测试坐标转换。

10_test_3.png

11. 测试turtlesim

在两个终端中分别运行 ros2 run turtlesim turtlesim_node 和 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 来测试turtlesim的功能。

11_turtle_1.png