安装ROS Humble

本教程将介绍如何安装测试已经随openEuler系统发版的ROS Humble软件包。

openEuler ROS的开发测试可参考后续的基础教程各个专题教程。

在安装ROS Humble前，需确保已经安装好openEuler操作系统 和系统桌面。

添加ROS软件源

注意：

1.在openEuler 22.03系统上，输入yum install openeuler-ros时会自动配置ROS软件源，无需手动配置
2.目前在openEuler 24.03以及其他系统版本上仍需手动添加软件源
3.为方便定位问题以及解决bug，openEuler24.03的ROS软件源推荐使用本教程中设置的软件源，而非openEuler官方源
4.手动配置软件源时注意区分欧拉系统架构（x86、arm or riscv）

下面以openEuler24.03为例介绍软件源的配置过程。

输入以下命令在/etc/yum.repos.d/ROS.repo文件中配置软件源：

x86架构软件源配置：

bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl= https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/x86_64/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'

ARM架构软件源配置：

bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/aarch64/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'

RISC-V架构软件源配置：

bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl=https://build-repo.tarsier-infra.isrc.ac.cn/openEuler:/ROS/24.03/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'

安装ROS Humble

依次输入以下命令安装ROS Humble所有软件包：

dnf update
dnf install "ros-humble-*" --skip-broken --exclude=ros-humble-generate-parameter-library-example

也可输入以下命令安装单独软件包：

yum install ros-humble-<package-name>
# or
dnf install ros-humble-<package-name>

例如输入以下命令安装ROS Humble基础包和turtlesim包

yum install ros-humble-ros-base ros-humble-turtlesim

安装上述软件包后，编辑 ~/.bashrc 追加以下内容

source /opt/ros/humble/setup.bash

或者输入以下命令将上述语句写入~/.bashrc文件

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

随后输入source ~/.bashrc来激活ROS环境变量的设置

测试小乌龟

安装ROS后，打开终端输入以下命令启动小乌龟仿真测试：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

新开终端，输入以下命令启动键盘控制节点，在英文输入法下，可以根据终端提示按下键盘的上下左右键控制小乌龟运动：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

若小乌龟仿真测试通过，则说明openEuler ROS已成功安装~