安装ROS Noetic
本教程将介绍如何在openEuler 24.03下安装测试ROS Noetic软件包。
在安装ROS Noetic前，需确保已经安装好openEuler操作系统 和系统桌面。
按照官网教程安装xfce桌面环境
添加ROS Noetic软件源
下面以openEuler 24.03为例介绍软件源的配置过程。
输入以下命令在/etc/yum.repos.d/ROS.repo文件中配置软件源：
- x86架构软件源配置：
bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-Noetic]
name=openEulerROS-Noetic
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-noetic_openEuler-24.03-LTS-TEST1/openEuler%3A24.03-LTS/x86_64/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'
- ARM架构软件源配置：
bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-Noetic]
name=openEulerROS-Noetic
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-noetic_openEuler-24.03-LTS-TEST1/openEuler%3A24.03-LTS/aarch64/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'
安装ROS Noetic
依次输入以下命令安装ROS Noetic所有软件包：
sudo dnf update
sudo dnf install "ros-noetic-*" --skip-broken
也可输入以下命令安装单独软件包：
yum install ros-noetic-<package-name>
# or
dnf install ros-noetic-<package-name>
安装上述软件包后，编辑 ~/.bashrc 追加以下内容
source /opt/ros/noetic/setup.bash
或者输入以下命令将上述语句写入~/.bashrc文件
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
随后输入source ~/.bashrc来激活ROS环境变量的设置
测试小乌龟
安装ROS后，打开终端输入以下命令启动小乌龟仿真测试：
rosrun turtlesim turtlesim_node
新开终端，输入以下命令启动键盘控制节点，在英文输入法下，可以根据终端提示按下键盘的上下左右键控制小乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
若小乌龟仿真测试通过，则说明openEuler ROS Noetic已成功安装～