codyguachore(ros): update RISC-V repository source URLs

eb0e201c创建于 1月6日历史提交

RISC-V lpi4a 安装测试openEuler ROS Humble

环境信息

硬件信息

LicheePi 4A
处理器 TH1520
内存 16GB
eMMC 128GB

软件信息

OS 版本：openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a
镜像地址：https://www.openeuler.org/zh/download/?version=openEuler 24.03 LTS
软件源：https://build-repo.tarsier-infra.isrc.ac.cn/openEuler:/ROS/24.03/

登录用户名和密码如下

用户名：root
密码：openEuler12#$

刷写镜像并启动

前往官网，下载 u-boot-with-spl-lpi4a-16g.bin,boot.ext4.zst,root.ext4.zst三个文件，如果你的Licheepi4A的RAM是8G版本，请下载u-boot-with-spl-lpi4a.bin

下载完成后的boot.ext4.zst和root.ext4.zst需要解压后才能烧录（uboot文件不需要解压），Windows系统请使用7-Zip-zstd，Linux系统直接使用zstd -d命令解压

按住板上的BOOT按键不放，然后插入 USB-C 线缆上电（线缆另一头接 PC ），进入USB烧录模式

Linux刷写eMMC方式安装

请注意！从 eMMC 启动前请先取出 SD 卡！

此处演示环境是 Ubuntu22.04

首先确保你系统内有wget、zstd、fastboot工具

sudo apt update
sudo apt install wget zstd fastboot

使用wget命令下载uboot、boot及root文件

wget https://fast-mirror.isrc.ac.cn/openeuler/openEuler-24.03-LTS-SP1/embedded_img/riscv64/lpi4a/u-boot-with-spl-lpi4a-16g.bin
wget https://fast-mirror.isrc.ac.cn/openeuler/openEuler-24.03-LTS-SP1/embedded_img/riscv64/lpi4a/openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a-base-boot.ext4.zst
wget https://fast-mirror.isrc.ac.cn/openeuler/openEuler-24.03-LTS-SP1/embedded_img/riscv64/lpi4a/openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a-base-root.ext4.zst

如果你是8GB版本请下载u-boot-with-spl-lpi4a.bin并将下面的命令中的uboot替换成这个文件名

wget https://fast-mirror.isrc.ac.cn/openeuler/openEuler-24.03-LTS-SP1/embedded_img/riscv64/lpi4a/u-boot-with-spl-lpi4a.bin

使用如下命令解压镜像文件，解压大约占用5GB空间，u-boot文件不需要解压

zstd -d openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a-base-boot.ext4.zst
zstd -d openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a-base-root.ext4.zst

Linux下需要配置 udev rules 来解决 USB 设备文件权限问题

cat << EOF | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-thead-th1520.rules
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="2345", ATTR{idProduct}=="7654", MODE="0660", GROUP="plugdev", TAG+="uaccess"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="1234", ATTR{idProduct}=="8888", MODE="0660", GROUP="plugdev", TAG+="uaccess"
EOF

执行后需要重新插拔 USB 使新规则生效。

按住板上的BOOT按键不放，然后插入 USB-C 线缆上电（线缆另一头接 PC ），进入USB烧录模式，输入lsusb命令检查是否识别到如下的fastboot设备

Bus 003 Device 005: ID 2345:7654 T-HEAD USB download gadget

使用sudo fastboot devices检查是否识别到fastboot设备，应该出现如下内容

????????????    fastboot

然后使用如下命令烧写镜像到设备eMMC中

fastboot flash ram ./u-boot-with-spl-lpi4a-16g.bin
fastboot reboot
sleep 1
fastboot flash uboot ./u-boot-with-spl-lpi4a-16g.bin
fastboot flash boot ./openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a-base-boot.ext4
fastboot flash root ./openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a-base-root.ext4

随后耐心等待烧录完成即可，大约需要5分钟

Windows刷写eMMC方式安装

按住板卡上的BOOT键后，将靠近BOOT键的Type-C口接入电脑，板卡会进入刷写模式。

在Windows徽标右键，打开设备管理器，如果在“其他设备”处看到“USB download gadget”，即表明设备已被正确识别。但是未安装驱动程序。

为了打入fastboot驱动，需要下载Google USB驱动（需要代理），下载并解压到某一位置。

右键设备管理器中的“USB download gadget”，点击“更新驱动程序”
选择“浏览我的电脑以查找驱动程序”
选择“让我从计算机上的可用驱动程序列表中选取”
选中“显示所有设备”，并点击“下一步” 更新驱动程序步骤
点击“从磁盘安装”
点击“浏览”，选中Google USB驱动下的inf文件，点击确定
选中“Android Bootloader Interface”，点击“下一步”，在弹出对话框中点击“是”，在弹出的Windows安全中心对话框中点击“安装”
成功安装fastboot驱动

若上述步骤出现问题，请回到设备管理器找到该设备，点击“卸载驱动程序”，然后重新插拔开发板并重试。

Windows用户请先下载Android SDK平台工具并将其解压到合适的位置。在包含fastboot.exe的文件夹中打开Powershell（空白处右键->在终端中打开），运行.\fastboot.exe --version，判断fastboot.exe是否能够正常运行。

PS C:\xxx\platform-tools> .\fastboot.exe --version
fastboot version 35.0.2-12147458
Installed as C:\xxx\platform-tools\fastboot.exe

如果如上所示能够正常显示版本号则说明fastboot安装成功。

然后开始烧录镜像，请将命令中的镜像替换为您下载的镜像的路径，可在资源管理器中将文件拖放到终端以快速输入文件的路径

.\fastboot.exe flash ram .\u-boot-with-spl-lpi4a-16g.bin
.\fastboot.exe reboot
sleep 1
.\fastboot.exe flash uboot .\u-boot-with-spl-lpi4a-16g.bin
.\fastboot.exe flash boot .\openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a-base-boot.ext4
.\fastboot.exe flash root .\openEuler-24.03-LTS-SP1-riscv64-lpi4a-base-root.ext4

随后耐心等待烧录完成即可，大约需要5分钟

从SD卡启动

TODO

测试安装

修改软件源

执行以下命令设置软件源：

bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl=https://build-repo.tarsier-infra.isrc.ac.cn/openEuler:/ROS/24.03/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'

修改 /etc/yum.repos.d/openEuler.repo 中的以下部分

[EPOL]
name=EPOL
baseurl=http://repo.openeuler.org/openEuler-24.03-LTS-SP1/EPOL/main/$basearch/
.....

[update]
name=update
...
enabled=0
....

[debuginfo]
name=debuginfo
....
enabled=0
.....

安装

dnf install "ros-humble-*" --skip-broken --exclude=ros-humble-generate-parameter-library-example

安装上述软件列表后，编辑 ~/.bashrc 追加以下内容

source /opt/ros/humble/setup.sh

随后输入source ~/.bashrc来激活

测试用例列表及测试结果

测试用例列表如下

测试用例名	状态
测试 turtlesim功能	成功
使用HDMI开机	成功
安装桌面环境并启动	成功
测试ros2 pkg create	成功
测试ros2 pkg executables	成功
测试ros2 pkg list	成功
测试ros2 pkg prefix	成功
测试ros2 pkg xml	成功
测试ros2 run	成功
测试ros2 topic list	成功
测试ros2 topic info	成功
测试ros2 topic type	成功
测试ros2 topic find	成功
测试ros2 topic hz	成功
测试ros2 topic bw	成功
测试ros2 topic echo	成功
测试ros2 param 工具	成功
测试ros2 service 工具	成功
测试ros2 node list	成功
测试ros2 node info	成功
测试ros2 bag 工具	成功
测试ros2 launch 工具	成功
测试ros2 interface list	成功
测试ros2 interface package	成功
测试ros2 interface packages	成功
测试ros2 interface show	成功
测试ros2 interface proto	成功
测试 ros 通信组件相关功能	成功

安装桌面环境

openEuler 24.03 LTS SP1 源里暂时没有提供XFCE的包，可以使用dde桌面。

更新源

sudo dnf update

输入以下命令安装dde桌面环境：

yum install dde

设置以图形化界面启动

systemctl set-default graphical.target

重启生效

reboot

重启后会自动进入dde桌面环境

测试 ros 基础工具相关功能

1 ros2 pkg 工具

1.1 ros2 pkg create

执行 ros2 pkg create riscv-ros-pkg，输出如下，且当前目录存在相应文件夹，测试通过

1.2 ros2 pkg executables

执行 ros2 pkg executables turtlesim，输出如下，测试通过

1.3 ros2 pkg list

执行 ros2 pkg list，输出如下，测试通过

1.4 ros2 pkg prefix

执行 ros2 pkg prefix turtlesim，输出如下，测试通过

1.5 ros2 pkg xml

执行 ros2 pkg xml turtlesim，输出如下，测试通过

2 ros2 run 工具

执行 ros2 run demo_nodes_cpp talker，输出如下，测试通过

3 ros2 topic 工具

3.1 ros2 topic list

执行 ros2 topic list，输出如下，测试通过

3.2 ros2 topic info

执行 ros2 topic info /rosout，输出如下，测试通过

3.3 ros2 topic type

执行 ros2 topic type /rosout，输出如下，测试通过

3.4 ros2 topic find

执行 ros2 topic find rcl_interfaces/msg/Log，输出如下，测试通过

3.5 ros2 topic hz

分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker，ros2 topic hz /chatter，输出如下，测试通过

3.6 ros2 topic bw

分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker，ros2 topic bw /chatter，输出如下，测试通过

3.7 ros2 topic echo

分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker，ros2 topic echo /chatter，输出如下，测试通过

4 ros2 param 工具

分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker, ros2 param list，输出如下，测试通过

5 ros2 service 工具

分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker, ros2 service list，输出如下，测试通过

6 ros2 node 工具

6.1 ros2 node list

分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker, ros2 node list，输出如下，测试通过

6.2 ros2 node info

分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker, ros2 node info /talker，输出如下，测试通过

7 ros2 bag 工具

输入 ros2 bag record -a,

检查当前目录，如下，测试通过

ros2 bag info 工具

执行 ros2 bag info rosbag2_2023_11_23-21_48_31/rosbag2_2023_11_23-21_48_31_0.db3 （文件由上一步骤生成）命令，输出如下，测试通过

执行 ros2 bag play rosbag2_2023_11_23-21_48_31/rosbag2_2023_11_23-21_48_31_0.db3 命令，输出如下，测试通过

8 ros2 launch 工具

输入 ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py，输出如下，测试通过

9 ros2 interface 工具

9.1 ros2 interface list

分类显示系统内所有的接口，包括消息（Messages）、服务（Services）、动作（Actions）。

执行 ros2 interface list ，输出如下，测试通过

9.2 ros2 interface package

显示指定接口包内的子接口。

执行 ros2 interface package action_msgs ，输出如下，测试通过

9.3 ros2 interface packages

显示指定接口包。

执行 ros2 interface packages 输出如下，测试通过

9.4 ros2 interface show

显示指定接口的详细内容。

用于消息类型 Message：执行 ros2 interface show geometry_msgs/msg/TwistStamped ，输出如下，测试通过

用于服务 Service：执行 ros2 interface show action_msgs/srv/CancelGoal ，输出如下，测试通过

用于动作 Action：执行 ros2 interface show action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci ，输出如下，测试通过

9.5 ros2 interface proto

显示消息模板。

执行 ros2 interface proto geometry_msgs/msg/TwistStamped ，输出如下，测试通过

10.测试 ros 通信组件相关功能

10.1 topic 通信

c++ 实现

分别执行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 和 ros2 run demo_nodes_cpp listener，输出如下，测试通过

python 实现

分别执行 ros2 run demo_nodes_py talker 和 ros2 run demo_nodes_py listener，输出如下，测试通过

10.2 service 通信

c++ 实现

分别执行 ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_server 和 ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_client，输出如下，测试通过

python 实现

分别在两个终端执行 ros2 run demo_nodes_py add_two_ints_server 和 ros2 run demo_nodes_py add_two_ints_client，输出如下，测试通过

10.3 测试 ros 坐标转换相关功能

坐标转换的发布和订阅

分别在两个终端执行 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 1 1 0 0 0 /base_link /odom 和 ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link odom，输出如下，测试通过

tf_monitor 监控

分别在两个终端执行 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 1 1 0 0 0 /base_link /odom 和 ros2 run tf2_ros tf2_monitor，输出如下，测试通过

10.4 view_frames 保存 pdf

分别在两个终端执行 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 1 1 0 0 0 /base_link /odom 和 ros2 run tf2_tools view_frames，输出如下，且存在 pdf 文件，测试通过

11 测试 turtlesim

分别在两个终端执行 ros2 run turtlesim turtlesim_node 和 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

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小海龟能正常移动，测试通过