0dfea47a创建于 2025年4月14日历史提交

在 openEuler 上移植并测试 ROS Jazzy：以“小乌龟 (turtlesim)” 为例

概述

随着 ROS（Robot Operating System） 在开源机器人领域的不断发展，越来越多的操作系统开始支持最新的 ROS 2 版本。ROS 是业界广泛使用的开源机器人软件框架，拥有海量功能包与庞大的开发者社区。从学术研究到工业应用，ROS 2 在实时性、跨平台兼容和工业安全性等方面均具优势。ROS 2 Jazzy Jalisco（以下简称 Jazzy）作为 ROS 2 的第十个正式发行版，于 2024 年 5 月 23 日正式发布，并被定位为**长期支持（LTS）**版本，维护期直至 2029 年 5 月。它延续了 ROS 2 的分布式架构设计理念，升级至 RTI Connext 6.1.1 以改善大规模节点通信时的延迟抖动，并首次引入 rmw_zenoh 中间件预览版，为云端—边缘端的广域网协同提供了新选择。基于 openEuler 已支持的 ROS 2 Humble 版本，我们着手移植 Jazzy，以期为 openEuler 社区和机器人开发者提供更多可行性与拓展空间。在本次项目中，我们完成了对 Jazzy 的适配与测试，并以“小乌龟（turtlesim）”示例进行初步验证，为后续更多功能包的支持打下基础。本文将介绍项目背景、移植方法，以及对 Jazzy 这一 LTS 版本的简要解析。

项目说明

本项目旨在将 ROS 2 Jazzy 版本移植至 openEuler。在此过程中，我们对 ROS 包的构建流程进行了调研，并针对 openEuler 的特性进行了适配，积累了丰富的经验。后续我们将以系列文章的形式，分享从环境准备、打包构建到调试发布的实践细节，帮助开发者在更多操作系统环境中高效构建 ROS 软件包。

自研工具「ROT」：自动化移植的试验探索

在本次将 ROS 2 Jazzy 移植到 openEuler 的过程中，我们并未完全采用官方构建方式，而是自行研发了一个名为 ROT (ROS openEuler Tool) 的 Python 工具来自动化处理移植流程。ROT 可视作对 bloom、rosdep 等官方工具链的二次封装，重点针对 openEuler 做了适配，并包含多段 Python 脚本，可通过命令行调用。其主要功能包括：

自动生成 spec 及源码包
- 通过分析目标 ROS 包的依赖，自动调用 bloom、rosdep 等工具，生成符合 openEuler 打包规范的 spec 文件与源码包。
- 减少编写、维护 spec 文件的人工负担。
自动上传至 Gitee
- 完成包生成后，ROT 可将成果自动上传到内部或指定的 Gitee 仓库，方便版本管理与协同开发。
构建错误分析
- 当编译或打包过程遇到缺失依赖、版本冲突等问题时，ROT 会收集日志并进行基础分析，便于开发者快速定位并修复。

试验性质声明
目前，ROT 仍处于早期探索阶段，仅在内部使用，尚未公开发布。由于部分包的依赖关系尚待完善，在执行 dnf install 时仍可能出现大量 conflict 提示。就“小乌龟（turtlesim）”示例而言，ROT 已能够完成编译与运行，但对于更复杂的 ROS 包仍需进一步迭代与测试。
后续我们将持续完善 ROT 的功能与稳定性，开展更深入的打包测试与错误处理改进，努力在更多 ROS 场景中为 openEuler 提供自动化支持。当前阶段主要是技术预告，若社区对此感兴趣，可持续关注我们的进展。

尽管当前 ROT 还存在部分包冲突、依赖不完备等问题，我们相信通过持续的完善和实践分享，ROT 将为 ROS 与 openEuler 的结合提供更自动化、更便捷的方案，也期待更多开发者加入到移植与打包优化中。

启用软件源

创建 .repo 文件
在 /etc/yum.repos.d 目录下新建一个 .repo 文件，用于添加软件源。例如：
```
cd /etc/yum.repos.d
sudo vi openEuler-jazzy.repo
```

编辑 repo 文件
在 openEuler-jazzy.repo 中添加以下内容（可根据实际情况调整）：

[openEuler-Jazzy]
name=openEuler-Jazzy
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/jazzy_ament_package/openEuler%3A24.03-LTS/x86_64/
enabled=1
gpgcheck=0

刷新并更新系统仓库
新增 repo 后，需要清理并重新生成缓存：
```
sudo dnf clean all
sudo dnf makecache
sudo dnf update --nobest
```

安装 ROS Jazzy

在成功添加仓库后，可执行以下命令安装 ROS Jazzy：

sudo dnf install "ros-jazzy*" --skip-broken -y

由于仓库中仍存在部分冲突包，安装过程中可能会出现大量 conflict 提示，属预期行为。dnf 会自动安装可用的包并跳过无法处理的部分。若仅用于“小乌龟”示例，可忽略该报错信息。

运行“小乌龟”示例

激活 ROS 环境
完成安装后，需要激活 ROS 相关环境脚本：
```
source /opt/ros/jazzy/setup.zsh
```
如果使用 bash，请改为 setup.bash。
启动 turtlesim 节点
在第一个终端中执行：
```
ros2 run turtlesim turtlesim_node
```
开启键盘控制
在另一个终端中执行：
```
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
```
使用方向键或 WASD 控制界面中的小乌龟移动。若窗口正常弹出并可以移动，即说明示例运行成功。

示例界面：
turtlesim demo

其他说明

dnf 更新时出现 tbb 冲突
如果在 dnf update 时出现与 tbb 相关的冲突，可忽略提示。openEuler 自带的 tbb 版本与 ROS Jazzy 需求不完全一致，但这并不影响“小乌龟”示例运行。
安装包时出现大量 conflict
目前仓库重点满足“小乌龟”示例的正常执行，其余包仍在完善。当出现大量 conflict，只要关键依赖正确安装，示例即可运行。

其他相关文档

为进一步介绍 ROS Jazzy 的打包与移植，我们后续将发布更多内容，包括但不限于：

ROS 官方工具链调研
在 eulermaker 上的打包完整流程
衍生工具原理及说明
……

这些文档将详细解析打包流程、小乌龟环境的构建原理，并分享更多实践经验与常见坑点，敬请期待！