openEuler上安装测试Webots仿真软件
Webots 简介
Webots 是一款免费，开源的 3D 机器人模拟软件，可以模拟各种机器人，包括两轮机器人、工业手臂、腿式机器人、模块化机器人、汽车、无人机、自主水下航行器、履带式机器人、航空航天器等。
Webots 核心基于现代 GUI 框架 Qt、物理引擎 (ODE fork) 和 OpenGL 3.3 渲染引擎 (wren) 的组合。它可以在 Windows、Linux 和 macOS 上运行。
构建
Webots 目前仅提供 x86_64 架构支持
下载源码
git clone --recurse-submodules -j8 https://github.com/cyberbotics/webots.git
cd ./webots
依赖安装
dnf install openeuler-lsb cmake swig mesa-libGL glib2-devel freeimage-devel freetype-devel libxml2-devel boost-devel libssh-devel libzip readline-devel pbzip2 wget zip unzip glm-devel stb_image-devel stb_image_write-devel
构建
这一步会根据当前环境下载对应的依赖，需要良好的网络环境
make -j8
构建完成后直接运行项目目录下生成的 webots 脚本即可，需要在桌面环境下运行。
测试运行
设置环境变量
export WEBOTS_HOME={webots_dir}
运行 Demo 测试
初次运行命令时，如果没有设置 Webots 目录对应的环境变量，会提示是否自动安装 Webots。选择是则会自动下载最新稳定版本并设置环境变量，从源码安装的是 nightly 版本，二者版本不同为正常现象。
webots_ros2 官方文档 提供了许多 demo 可用于测试，此处仅提供一个最简单的示例。
ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py