openEuler 建图导航仿真
运行环境：
- OS ： OpenEuler 24.03(LTS)
- CPU ： Intel(R) Core(TM) i5-7260U
- Memory：8G
- ROS2版本: humble
Gazebo 下载与启动：
Gazebo 源配置：
添加 gazebo 源 vim /etc/yum.repos.d/gazebo.repo：
[openEulerROS-humble-3rdparty]
name=openEulerROS-humble
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-ROS-3rdparty/openEuler%3A24.03-LTS/x86_64
enabled=1
gpgcheck=0
启动 gazebo：
Terminal 中输入指令： gazebo
若出现报错：
gazebo: error while loading shared libraries: libhdf5.so.310: cannot open shared object file: No such file or directory在/etc/ld.so.conf.d中添加文件
custom.conf并刷新ld缓存echo "/usr/lib64/mpich/lib" > /etc/ld.so.conf.d/custom.conf ldconfig图形界面显示不完全，打开终端输入：
export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0 export QT_SCREEN_SCALE_FACTORS=[1.0]
Gazebo 场景搭建
启动 Gazebo 图形界面，点击 Edit->Building Editor 启动环境编辑界面，左侧选择墙体以及材质，根据需要构建运行环境地图：
构建结束后，将地图文件保存为 .world 文件
机器人模型发布
机器人模型仿真模型通过 urdf 模型发布，基本的模型搭建可以参考：
https://wiki.ros.org/urdf/XML/link https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/URDF/URDF-Main.html
新建仿真包工作地址：
mkdir nav_sim_ws
下载仿真包：
cd nav_sim_ws
git clone git@github.com:Akana-kunama/nav2_sim.git
编译机器人模型发布包：
colcon build --packages-select robot_description
source ./install/setup.bash
启动模型发布：
ros2 launch robot_description robot_display
随后可以通过 teleop_twist_keyboard 实现对小车模型的控制：
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
如遇到路径相关报错，将
urdf文件中机器人模型的相关路径修改为绝对路径即可：<mesh filename="package://robot_description/meshes/MicroROS/base_link.STL" />修改为：
<mesh filename="file//<path to package>/robot_description/meshes/MicroROS/base_link.STL" />
Slam Tool Box 建图
Slam Toolbox是由Steve Macenski在Simbe Robotics期间开发、三星研究院期间维护并持续在业余时间更新的2D SLAM工具集。该项目以模块化设计为核心，支持激光雷达、摄像头、IMU等多种传感器融合，提供从基础建图到动态地图维护的全流程解决方案，其功能覆盖了主流SLAM库（包括免费和付费）的核心能力并进行了扩展
github 仓库 ： https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox
下载 slam_toolbox :
sudo dnf install ros-<version>-slam-toolbox
slam tool box 安装好后，对 robot_slam 进行编译，可以通过 robot_slam 包实现地图创建和保存
colon build --packages-select robot_slam
source ./install
-
启动仿真环境：
ros2 launch robot_description robot_display_launch.py -
启动
slam tool box建图ros2 launch robot_slam slam_mapping_launch.py -
启动键盘控制
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard -
保存地图文件：
ros2 launch robot_slam map_saving_launch.py math_path:<path to map>
Navigation2 导航
Navigation2是ROS 2生态中用于机器人自主导航的核心框架，其设计理念通过模块化组件和行为树（Behavior Tree）实现高度可配置的导航系统。
官方文档：https://docs.nav2.org/index.html
中文文档： https://fishros.org/doc/nav2/index.html#
下载安装 navigation2:
sudo dnf install ros-<ros2-distro>-navigation2
sudo dnf install ros-<ros2-distro>-nav2-bringup
source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
Navigation2 相关依赖安装完成后，对 robot_navigation 进行编译，可以进行建好的地图进行导航：
colon build --packages-select robot_navigation
source ./install
-
启动仿真环境：
ros2 launch robot_description robot_display_launch.py -
启动导航：
ros2 launch robot_navigation navigation_launch.py
源码仓库
Reference
https://fishros.org/doc/nav2/concepts/index.html#
https://docs.nav2.org/search.html?q=Model&check_keywords=yes&area=default
https://github.com/IfReturn/PLCT/blob/main/gazebo_in_OpenEuler2403.md