ROS2 for OpenHarmony 二进制使用方法

如果您不想从头编译 ROS2，我们提供了已构建二进制文件，方便用户直接下载使用。

1. 准备 OpenHarmony EDU 系统。我们提供已构建的 OpenHarmony EDU OS：

   Subjects	百度网盘	交大云盘
   贝启 3588 开发板镜像（AArch64）	oh5.1 bq3588 build，提取码：kaq4	oh5.1 bq3588 build，提取码：m7fp
   DAYU 200 开发板镜像（AArch64）	oh5.1 dayu200 build，提取码：s15y	oh5.1 dayu200 build，提取码：tt7x
   OH EDU 镜像（x86_64）	ohedu5.1 build，提取码：hq43	ohedu5.1 build，提取码：vffs

   包含了 aarch64 和 x86_64，并且两个网盘渠道文件相同，选择日期最新的就行，下同。

2. 下载已编译好的为 OpenHarmony 准备的 ROS2 系统依赖包：

   • 百度网盘 - ohos-sysdeps-xxx.tar.gz，提取码：sb3y；
   • 交大云盘 - ohos-sysdeps-xxx.tar.gz，提取码：dch8；

3. 下载已编译好的为 OpenHarmony EDU 准备的 ROS2 Humble 发行版（包含 base、navigation2、SLAM 工具、moveit2 等）：

   • 百度网盘 - ohos-humble-build-xxx.tar.gz，提取码：5tuy；
   • 交大云盘 - ohos-humble-build-xxx.tar.gz，提取码：w5kz；

4. 将 ROS2 Humble 发行版 ohos-humble-build-xxx.tar.gz 和 系统依赖 ohos-sysdeps-xxx.tar.gz）上传到 OpenHarmony EDU 设备上的 /data 目录下，执行下面的指令：

   cd /data
   tar -zxpvf ohos-humble-build-xxx.tar.gz # 替换成您的下载/构建的文件名
   tar -zxpvf ohos-sysdeps-18-xxx.tar.gz 	# 替换成您的下载/构建的文件名
   
   # 注意：由于 OpenHarmony shell 能力有问题，您必须在 ros2ohos.env 相同目录下执行，不能改变这个文件或者您的 shell 的位置
   source ./ros2ohos.env	# 解压出来的 ROS2 环境文件
   

现在，您的 ROS2 环境已经设置完成，可以使用 ros2 命令启动 ROS2 应用了！看一下目前的话题吧：

ros2 topic list

那么我们如何使用 colcon build 来构建我们自己自定义的 ROS2 应用/项目呢？

不幸的是，由于 OpenHarmony 自身原因，暂时不支持原生编译工具链。意味着 native 的 ROS2 包或者项目需要交叉编译到 OH 平台，没法在 OH 设备上直接用 colcon build。

交叉编译 ROS2 自定义项目请参见 用户自定义 ROS2 包/项目编译和使用。

Q & A：如何从源码为 OpenHarmony 构建 xxx ？

1. 如何从源码构建上述的 OpenHarmony EDU？

修改 musl libc 后的 OHOS 系统镜像编译方法：

• 修改 OH 源码根目录下的 third_party/musl/libc.map.txt 文件，解除 mq_ 开头的相关函数的注释，删除 out 目录及缓存。重新编译 OHOS 即可得到能运行 ROS2 DDS 的 OpenHarmony 镜像；

如果还想获得修改后的原版 SDK，则需要额外修改 2 个地方：

1. 修改 OH 源码根目录下的 interface/sdk_c/third_party/musl/ndk_script/adapter/libc.ndk.json，增加函数：

   

2. 用下面的内容完全覆盖掉 interface/sdk_c/third_party/musl/ndk_musl_include/mqueue.h：

   #ifndef _MQUEUE_H
   #define _MQUEUE_H
   #ifdef __cplusplus
   extern "C" {
   #endif
   
   #include <features.h>
   #include <sys/types.h>
   
   #define __NEED_size_t
   #define __NEED_ssize_t
   #define __NEED_pthread_attr_t
   #define __NEED_time_t
   #define __NEED_struct_timespec
   #include <bits/alltypes.h>
   
   typedef int mqd_t;
   struct mq_attr {
   	long mq_flags, mq_maxmsg, mq_msgsize, mq_curmsgs, __unused1[4];
   };
   struct sigevent;
   
   int mq_close(mqd_t);
   int mq_getattr(mqd_t, struct mq_attr *);
   int mq_notify(mqd_t, const struct sigevent *);
   mqd_t mq_open(const char *, int, ...);
   ssize_t mq_receive(mqd_t, char *, size_t, unsigned *);
   int mq_send(mqd_t, const char *, size_t, unsigned);
   int mq_setattr(mqd_t, const struct mq_attr *__restrict, struct mq_attr *__restrict);
   ssize_t mq_timedreceive(mqd_t, char *__restrict, size_t, unsigned *__restrict, const struct timespec *__restrict);
   int mq_timedsend(mqd_t, const char *, size_t, unsigned, const struct timespec *);
   int mq_unlink(const char *);
   
   #if _REDIR_TIME64
   __REDIR(mq_timedreceive, __mq_timedreceive_time64);
   __REDIR(mq_timedsend, __mq_timedsend_time64);
   #endif
   
   #ifdef __cplusplus
   }
   #endif
   #endif
   

3. ./build.sh --product-name ohos-sdk 直接编译，去 out/sdk/packages/ohos-sdk/ 获得修改后的 sdk；

2. 如何从源码构建 ROS2 所需的系统依赖？

使用 ohloha 包管理器 + OpenHarmony EDU SDK。

OpenHarmony EDU SDK 需要您从第一个问题 “如何从源码构建上述的 OpenHarmony EDU？” 编译得到。

ohloha 编译系统依赖方法：

首先准备好 Go 环境，这里下载：Go 官网，确保你的机器能执行：go --version。然后执行下面内容：

# clone 仓库
git clone --recurse-submodules https://gitcode.com/openharmony-robot/tools_ohloha.git
cd tools_ohloha

# 准备好宿主机的编译所需条件
cat ./ohloha_pkgs/DEPS
# 你需要安装这些依赖。如果你直接想装，那么 source 执行就 OK：
# source ./ohloha_pkgs/DEPS

# 编译 ohloha 并加入环境变量
make
export PATH=$PWD/build/bin:$PATH

# 开始编译
OHOS_SDK=<OH-EDU的SDK位置> OHOS_CPU=<aarch64或x86_64或arm> ./scripts/build_all_and_install2sdk.sh

# 最终会在当前目录得到 ohos-sysdeps（系统依赖）和 ohos-sdk（用来构建 ROS2 的 sdk）的压缩包

注意您需要预留 > 50 GB 的空间。

3. 如何从源码构建 ROS2 Humble？

完成上面前两个问题后，参见 编译环境 ROS2 + Navigation2 + SLAM + Moveit2 + Misc。

4. 如何从源码构建自己的 ROS2 包或者 ROS2 项目？

完成上面前三个问题后，参见 用户自定义 ROS2 包/项目编译和使用。