Fast-DDS
Description
eprosima Fast DDS* (formerly Fast RTPS) is a C++ implementation of the DDS (Data Distribution Service) standard of the OMG (Object Management Group).
Software Architecture
Software architecture description
https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
input:
./
├── cmake
│ ├── common
│ │ ├── check_configuration.cmake
│ │ ├── eprosima_libraries.cmake
│ │ ├── GitUtils.cmake
│ │ ├── gtest.cmake
│ │ └── Utils.cmake
│ ├── dev
│ │ ├── generate_msvc_libraries.cmake
│ │ └── set_sources.cmake
│ ├── modules
│ │ ├── CheckForPthreads.c
│ │ ├── CheckLibatomic.cmake
│ │ ├── Findandroid-ifaddrs.cmake
│ │ ├── FindAsio.cmake
│ │ ├── FindThirdpartyBoost.cmake
│ │ ├── FindThreads.cmake
│ │ └── FindTinyXML2.cmake
│ └── packaging
│ ├── Config.cmake.in
│ ├── eProsimaPackaging.cmake
│ ├── linux
│ └── windows
├── CMakeLists.txt
├── colcon.pkg
├── configure.ac
├── CONTRIBUTING.md
├── CTestJenkins.cmake
├── doc
│ ├── design
│ │ ├── intra-process.md
│ │ └── shared-memory-transport
│ ├── pdf
│ │ ├── FASTRTPSGEN - User Manual.odt
│ │ ├── Fast RTPS - Installation Manual.odt
│ │ ├── Fast RTPS - Latency Test.odt
│ │ ├── Fast RTPS - Throughput Test.odt
│ │ └── Fast RTPS - User Manual.odt
│ ├── proposals
│ │ └── shared-memory-transport
│ └── README.html.in
├── doxyfile.in
├── examples
│ ├── C++
│ │ ├── Benchmark
│ │ ├── ClientServerTest
│ │ ├── Configurability
│ │ ├── DDS
│ │ ├── DeadlineQoSExample
│ │ ├── DisablePositiveACKs
│ │ ├── DynamicHelloWorldExample
│ │ ├── Filtering
│ │ ├── FlowControlExample
│ │ ├── HelloWorldExample
│ │ ├── HelloWorldExampleSharedMem
│ │ ├── HelloWorldExampleTCP
│ │ ├── HistoryKind
│ │ ├── Keys
│ │ ├── LateJoiners
│ │ ├── LifespanQoSExample
│ │ ├── LivelinessQoS
│ │ ├── OwnershipStrengthQoSExample
│ │ ├── RTPSTest_as_socket
│ │ ├── RTPSTest_persistent
│ │ ├── RTPSTest_registered
│ │ ├── SampleConfig_Controller
│ │ ├── SampleConfig_Events
│ │ ├── SampleConfig_Multimedia
│ │ ├── SecureHelloWorldExample
│ │ ├── StaticHelloWorldExample
│ │ ├── UserDefinedTransportExample
│ │ └── XMLProfiles
│ └── CMakeLists.txt
├── fastrtps.repos
├── include
│ ├── dds
│ │ ├── core
│ │ ├── domain
│ │ ├── pub
│ │ ├── sub
│ │ └── topic
│ ├── fastdds
│ │ ├── dds
│ │ └── rtps
│ ├── fastrtps
│ │ ├── attributes
│ │ ├── common
│ │ ├── config
│ │ ├── config.h.in
│ │ ├── Domain.h
│ │ ├── eProsima_auto_link.h
│ │ ├── fastrtps_all.h
│ │ ├── fastrtps_dll.h
│ │ ├── fastrtps_fwd.h
│ │ ├── log
│ │ ├── participant
│ │ ├── publisher
│ │ ├── qos
│ │ ├── rtps
│ │ ├── subscriber
│ │ ├── TopicDataType.h
│ │ ├── transport
│ │ ├── types
│ │ ├── utils
│ │ └── xmlparser
│ └── Makefile.am.in
├── LICENSE
├── m4
│ ├── ax_check_openssl.m4
│ ├── ax_cxx_compile_stdcxx_0x.m4
│ └── ax_cxx_compile_stdcxx_11.m4
├── Makefile.am.in
├── package.xml
├── PLATFORM_SUPPORT.md
├── Public_API_foonathan_memory.md
├── Quality_Declaration_foonathan_memory.md
├── QUALITY.md
├── README.md
├── resources
│ └── xsd
│ ├── fastRTPS_profiles.xsd
│ ├── governance.xsd
│ └── permissions.xsd
├── roadmap.md
├── src
│ └── cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── dds
│ ├── dynamic-types
│ ├── fastdds
│ ├── fastrtps_deprecated
│ ├── fastrtps.rc
│ ├── Makefile.am.in
│ ├── rtps
│ ├── security
│ └── utils
├── test
│ ├── blackbox
│ │ ├── api
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── common
│ │ ├── discovery_participant_flags.xml
│ │ ├── persistence.xml
│ │ ├── PubSubReader.xml.in
│ │ ├── PubSubWriter.xml.in
│ │ ├── types
│ │ ├── utils
│ │ ├── XFAIL_DDS_PIM.list
│ │ └── XFAIL_DDS_PIM_SECURITY.list
│ ├── certs
│ │ ├── certs
│ │ ├── crlnumber
│ │ ├── expiredpubcert.pem
│ │ ├── expiredpubcert.txt
│ │ ├── expiredpub.cnf
│ │ ├── expiredpubkey.pem
│ │ ├── expiredpubreq.pem
│ │ ├── governance_disable_discovery_disable_access_encrypt.smime
│ │ ├── governance_disable_discovery_disable_access_encrypt.xml
│ │ ├── governance_disable_discovery_disable_access_none.smime
│ │ ├── governance_disable_discovery_disable_access_none.xml
│ │ ├── governance_disable_discovery_enable_access_encrypt.smime
│ │ ├── governance_disable_discovery_enable_access_encrypt.xml
│ │ ├── governance_disable_discovery_enable_access_none.smime
│ │ ├── governance_disable_discovery_enable_access_none.xml
│ │ ├── governance_enable_discovery_disable_access_encrypt.smime
│ │ ├── governance_enable_discovery_disable_access_encrypt.xml
│ │ ├── governance_enable_discovery_disable_access_none.smime
│ │ ├── governance_enable_discovery_disable_access_none.xml
│ │ ├── governance_enable_discovery_enable_access_encrypt.smime
│ │ ├── governance_enable_discovery_enable_access_encrypt.xml
│ │ ├── governance_enable_discovery_enable_access_none.smime
│ │ ├── governance_enable_discovery_enable_access_none.xml
│ │ ├── governance_helloworld_all_enable.smime
│ │ ├── governance_helloworld_all_enable.xml
│ │ ├── governance_rule_order_test_inverse.smime
│ │ ├── governance_rule_order_test_inverse.xml
│ │ ├── governance_rule_order_test.smime
│ │ ├── governance_rule_order_test.xml
│ │ ├── governance.txt
│ │ ├── index_sec.txt
│ │ ├── index.txt
│ │ ├── index.txt.attr
│ │ ├── joinedcacertcrl.pem
│ │ ├── maincacert.pem
│ │ ├── maincacert.txt
│ │ ├── maincaconf.cnf
│ │ ├── maincakey.pem
│ │ ├── maincrl.pem
│ │ ├── mainpubcert.pem
│ │ ├── mainpubcert.txt
│ │ ├── mainpub.cnf
│ │ ├── mainpubkey.pem
│ │ ├── mainpubreq.pem
│ │ ├── mainsubcert.pem
│ │ ├── mainsubcert.txt
│ │ ├── mainsub.cnf
│ │ ├── mainsubkey.pem
│ │ ├── mainsubreq.pem
│ │ ├── permissions_access_control_tests.smime
│ │ ├── permissions_access_control_tests.xml
│ │ ├── permissions_helloworld_partitions.smime
│ │ ├── permissions_helloworld_partitions.xml
│ │ ├── permissions_helloworld.smime
│ │ ├── permissions_helloworld.xml
│ │ ├── permissions.smime
│ │ ├── permissions.xml
│ │ ├── pwdpubcert.pem
│ │ ├── pwdpubcert.txt
│ │ ├── pwdpub.cnf
│ │ ├── pwdpubkey.pem
│ │ ├── pwdpubreq.pem
│ │ ├── revokedpubcert.pem
│ │ ├── revokedpubcert.txt
│ │ ├── revokedpub.cnf
│ │ ├── revokedpubkey.pem
│ │ ├── revokedpubreq.pem
│ │ ├── seccacert.pem
│ │ ├── seccacert.txt
│ │ ├── seccaconf.cnf
│ │ ├── seccakey.pem
│ │ ├── serial
│ │ └── serial_sec
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── communication
│ │ ├── automatic_liveliness_assertion.py
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── liveliness_assertion.120.xml
│ │ ├── liveliness_assertion.360.xml
│ │ ├── liveliness_assertion.py
│ │ ├── liveliness_assertion.xml
│ │ ├── multiple_subs_secure_crypto_communication.py
│ │ ├── Publisher.cpp
│ │ ├── Publisher.hpp
│ │ ├── PublisherMain.cpp
│ │ ├── PubSubMain.cpp
│ │ ├── secure_msg_crypto_besteffort_pub.xml
│ │ ├── secure_msg_crypto_besteffort_sub.xml
│ │ ├── secure_msg_submsg_crypto_besteffort_pub.xml
│ │ ├── secure_msg_submsg_crypto_besteffort_sub.xml
│ │ ├── secure_submsg_crypto_besteffort_pub.xml
│ │ ├── secure_submsg_crypto_besteffort_sub.xml
│ │ ├── shm_communication_subscriber_dies_while_processing_message.py
│ │ ├── shm_communication_subscriber_dies_while_processing_message.xml
│ │ ├── simple_besteffort.xml
│ │ ├── simple_communication.py
│ │ ├── simple_mix_communication.py
│ │ ├── simple_reliable_besteffort.xml
│ │ ├── simple_reliable.xml
│ │ ├── simple_secure_besteffort_pub.xml
│ │ ├── simple_secure_besteffort_sub.xml
│ │ ├── Subscriber.cpp
│ │ ├── Subscriber.hpp
│ │ ├── SubscriberMain.cpp
│ │ └── two_publishers_communication.py
│ ├── dds
│ │ └── communication
│ ├── mock
│ │ ├── dds
│ │ └── rtps
│ ├── performance
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── latency
│ │ ├── optionparser.h
│ │ ├── throughput
│ │ └── video
│ ├── profiling
│ │ ├── allocations
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── cycles_tests.py
│ │ ├── main_MemoryTest.cpp
│ │ ├── memory_analysis.py
│ │ ├── MemoryTestPublisher.cpp
│ │ ├── MemoryTestPublisher.h
│ │ ├── memory_tests.py
│ │ ├── MemoryTestSubscriber.cpp
│ │ ├── MemoryTestSubscriber.h
│ │ ├── MemoryTestTypes.cpp
│ │ ├── MemoryTestTypes.h
│ │ ├── optionparser.h
│ │ └── RTPSProfilingCommon.h
│ ├── realtime
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── mutex_testing_tool
│ │ └── UserThreadNonBlockedTest.cpp
│ ├── staticdiscovery.txt
│ ├── system
│ │ └── tools
│ ├── unittest
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── common
│ │ ├── dds
│ │ ├── dynamic_types
│ │ ├── logging
│ │ ├── rtps
│ │ ├── security
│ │ ├── transport
│ │ ├── utils
│ │ ├── xmlparser
│ │ └── xtypes
│ └── xtypes
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── idl
│ ├── TestPublisher.cpp
│ ├── TestPublisher.h
│ ├── TestSubscriber.cpp
│ ├── TestSubscriber.h
│ └── XTypesTests.cpp
├── thirdparty
│ ├── android-ifaddrs
│ ├── asio
│ ├── boost
│ │ ├── include
│ │ ├── LICENSE.TXT
│ │ └── test
│ ├── fastcdr
│ ├── nlohmann-json
│ │ └── json.hpp
│ └── tinyxml2
├── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── fastdds
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── discovery
│ │ ├── fastdds
│ │ ├── fastdds.bat
│ │ ├── fastdds.py
│ │ ├── ros-discovery
│ │ ├── ros-discovery.bat
│ │ └── shm
│ └── fds
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── fast-discovery-server.bat.in
│ ├── optionparser.h
│ ├── README.txt
│ ├── server.cpp
│ └── server.h
├── UPGRADING.md
├── utils
│ ├── doxygen
│ │ ├── complete_doxyfile_api
│ │ ├── examples
│ │ └── pages
│ ├── futureCode
│ │ ├── ReceivedChanges.cpp
│ │ ├── ReceivedChanges.h
│ │ ├── SkipList.cpp
│ │ └── SkipList.h
│ ├── images
│ │ ├── icon
│ │ └── logo
│ └── pcTests
│ └── Readme.md
├── valgrind.supp
├── VERSIONING.md
└── versions.md
Installation
- Download RPM
aarch64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/Fast-DDS/ros2-foxy-ros2-Fast-DDS-2.1.2-1.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/Fast-DDS/ros2-foxy-ros2-Fast-DDS-2.1.2-1.oe2203.x86_64.rpm
- Install RPM
aarch64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-Fast-DDS-2.1.2-1.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-Fast-DDS-2.1.2-1.oe2203.x86_64.rpm
Instructions
Dependence installation:
sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh
Exit the following output file under the /opt/ros/foxy/ directory,Prove that the software installation is successful.
output:
./
├── bin
│ ├── fastdds
│ ├── fast-discovery-server -> fast-discovery-server-1.0.0
│ ├── fast-discovery-server-1.0.0
│ ├── nodesize_dbg
│ └── ros-discovery
├── COLCON_IGNORE
├── include
│ ├── ament_index_cpp
│ ├── fastcdr
│ ├── fastdds
│ ├── fastrtps
│ └── foonathan_memory
├── lib
│ ├── cmake
│ ├── libament_index_cpp.so
│ ├── libfastcdr.so -> libfastcdr.so.1
│ ├── libfastcdr.so.1 -> libfastcdr.so.1.0.13
│ ├── libfastcdr.so.1.0.13
│ ├── libfastrtps.so -> libfastrtps.so.2
│ ├── libfastrtps.so.2 -> libfastrtps.so.2.1.2
│ ├── libfastrtps.so.2.1.2
│ └── python3.9
├── lib64
│ ├── foonathan_memory
│ └── libfoonathan_memory-0.7.1.a
├── local_setup.bash
├── local_setup.ps1
├── local_setup.sh
├── _local_setup_util_ps1.py
├── _local_setup_util_sh.py
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.ps1
├── setup.sh
├── setup.zsh
├── share
│ ├── colcon-core
│ ├── fastcdr
│ ├── fastrtps
│ ├── foonathan_memory
│ ├── foonathan_memory_vendor
│ ├── gmock_vendor
│ └── gtest_vendor
├── src
│ ├── gmock_vendor
│ └── gtest_vendor
└── tools
└── fastdds
Contribution
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- Create Feat_xxx branch
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- Create Pull Request
Gitee Feature
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- Explore open source project https://gitee.com/explore
- The most valuable open source project GVP
- The manual of Gitee https://gitee.com/help
- The most popular members https://gitee.com/gitee-stars/