angles

介绍

该软件包提供了一组简单的数学实用程序来处理角度。该实用程序涵盖了简单的事情，例如标准化角度以及度和弧度之间的转换。但是，即使您正在尝试计算机器人两个关节空间位置之间的最短角距离之类的东西，但是关节运动受关节限制的限制，您仍然需要此软件包。该软件包中的代码稳定且经过了良好的测试。没有在不久的将来进行重大更改的计划。

软件架构

软件架构说明

角度包含以下方法：

角度转换：angles :: from_degrees，angles :: to_degrees 角度操作：angles :: normalize_angle_positive，angles :: normalize_angle 角距：angles :: shortest_angular_distance，angles :: shortest_angular_distance_with_limits 角度工具：angles :: find_min_max_delta，angles :: two_pi_complement

文件内容:

angles/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── doc.dox
├── include
│   └── angles
├── package.xml
├── setup.py
├── src
│   └── angles
└── test
    ├── CMakeLists.txt
    ├── utest.cpp
    └── utest.py

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-angles/ros-noetic-ros-angles-1.9.13-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-angles/ros-noetic-ros-angles-1.9.13-1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-angles-1.9.13-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-angles-1.9.13-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:

angles/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── angles
│   ├── pkgconfig
│   │   └── angles.pc
│   └── python2.7
│       └── dist-packages
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── angles
        └── cmake

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

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