path_smooth_with_kappa:基于SQP优化的路径平滑算法

采用SQP优化模型在笛卡尔坐标系下实现路径平滑，考虑曲率和运动学约束，通过泰勒展开处理参考点，提升路径平滑效果。【此简介由AI生成】