touch_game

拍两下机器人背部开局。它随机出题——"快，拍一下我的背！"配白色呼吸灯——你三秒内拍对地方算过，拍错了它告诉你正确答案，超时就催你手速。三轮打完报成绩，还会跟你上一局比。

做它的起因很简单：拿到 T1 之后发现触摸传感器有背部和胸部两组，能识别单击、双击和滑动，SDK 里正好是现成的事件流。那就干脆做个人机对战。

玩法

1. 连拍两下背部 → 开局
2. 机器人随机出题：语音口令 + 灯带提示（不同题配不同灯效，不看屏幕也知道该干嘛）
3. 限时 3 秒做动作
4. 答对报反应耗时，答错提示正确答案，超时挨催
5. 结算播报战绩，跟上局纪录比，成绩写进 game_stats.json（留最近 5 局）

题目池

动作	event_type	sensor_id
背部单击	1	1（背）
背部双击	2	1
胸部单击	1	2（胸）
胸部双击	2	2
背部上滑	9	1
背部下滑	8	1

跑起来

source ~/primebot_sdk/install/setup.bash
cd touch_game

python3 main.py --dry-run                  # 看玩法说明和题目池
python3 main.py --sim                      # 注入触摸序列打一局，不用真机
python3 main.py                            # 真机
python3 main.py --rounds 5 --time-limit 2  # 改轮数和限时

写的时候踩的坑

拿 timer 当 setTimeout 用了三次。 第一版冷却逻辑是 create_timer(2.0, cb)，想着两秒后回到空闲态，结果 rclpy 的 timer 是周期性的，回调每两秒来一次，越积越多。后来干脆把状态机整个删掉——冷却本来就是一个时间戳比较，写成三个状态反而容易出错。删完五行代码，一次跑通。

--sim 里注册了定时器却没进 spin。 打了一句开场白就退出了，因为 timer 只在 spin 里执行，run() 返回后 main 就 shutdown 了。这个坑我在后面两个技能里又踩了一次，所以现在我给 sim 单独准备了一个 once 包装：回调第一行取消自己。

sim 的 mock 不干净，验证结果就不算数。 没有真机时服务调用会走超时重试，一次阻塞十秒，把冷却期的时间线全冲乱了——明明该丢弃的第二次点击被响应了。接口层加了 sim 开关，模拟模式下服务调用只打日志直接返回。

两处容易错的地方

触摸 topic 的官方规格是 Reliable / Depth=1 / 触发式上报，跟电池那套 Best Effort 正好相反，订阅端别乱设。

TTS 用的是交互优先级（INTERACTION_L6）并且 is_interrupted=True，不然连续出题会排队，最后一句命令等三秒才播。

目前的边界

• 双击是传感器层给的 event_type=2，技能不自己判连击，所以拍得快慢得跟着固件来
• 全程不动机器人：不切形态、不发速度，纯原地互动
• 反应耗时从出题指令发出算起，把 TTS 播放时间也算进去了。要严格计时就等灯带亮起再动手