STM32F407VET6_HEXAPOD

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Core	feat: 添加STM32F4嵌入式项目初始文件及硬件驱动 - 新增MDK-ARM项目文件、链接脚本和RTE组件配置 - 添加硬件驱动模块：PCA9685舵机控制、红外遥控、循迹传感器、LED控制等 - 包含CMSIS DSP/NN库文件及测试套件 - 添加FreeRTOS中间件和VS Code配置 - 实现基本的系统初始化、延时函数和调试支持	2 个月前
Drivers	feat: 添加STM32F4嵌入式项目初始文件及硬件驱动 - 新增MDK-ARM项目文件、链接脚本和RTE组件配置 - 添加硬件驱动模块：PCA9685舵机控制、红外遥控、循迹传感器、LED控制等 - 包含CMSIS DSP/NN库文件及测试套件 - 添加FreeRTOS中间件和VS Code配置 - 实现基本的系统初始化、延时函数和调试支持	2 个月前
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F407VET6_HEXAPOD.ioc	feat: 添加STM32F4嵌入式项目初始文件及硬件驱动 - 新增MDK-ARM项目文件、链接脚本和RTE组件配置 - 添加硬件驱动模块：PCA9685舵机控制、红外遥控、循迹传感器、LED控制等 - 包含CMSIS DSP/NN库文件及测试套件 - 添加FreeRTOS中间件和VS Code配置 - 实现基本的系统初始化、延时函数和调试支持	2 个月前
README.md	feat: 添加STM32F4嵌入式项目初始文件及硬件驱动 - 新增MDK-ARM项目文件、链接脚本和RTE组件配置 - 添加硬件驱动模块：PCA9685舵机控制、红外遥控、循迹传感器、LED控制等 - 包含CMSIS DSP/NN库文件及测试套件 - 添加FreeRTOS中间件和VS Code配置 - 实现基本的系统初始化、延时函数和调试支持	2 个月前

STM32F407VET6 Hexapod Robot (六足机器人)

? 项目简介

本项目是一个基于 STM32F407VET6 微控制器和 FreeRTOS 实时操作系统的多功能六足机器人（Hexapod Robot）控制系统。项目集成了多达 18 个自由度（DOF）的舵机控制、多种远程控制方式（PS2、RC、蓝牙、Blinker App、ROS）、环境感知（温湿度、多种气体浓度）以及基于 MPU6050 的姿态解算和平衡控制。

?? 硬件架构

主控芯片：STM32F407VET6
舵机驱动：基于 PCA9685 的 16 路 PWM 舵机驱动模块（控制 18 个关节舵机，结合总线/PWM舵机）
姿态传感器：MPU6050 (6 轴 IMU)，用于机器人姿态检测与平衡控制
环境传感器阵列：
- SHT30：温湿度传感器 (I2C)
- MQ-2：烟雾传感器 (ADC)
- MQ-3：酒精传感器 (ADC)
- MQ-7：一氧化碳传感器 (ADC)
- MQ-8：氢气传感器 (ADC)
- MQ-135：空气质量传感器 (ADC)
外部交互与扩展：
- 激光雷达 (Lidar) - 用于避障模式
- 寻迹模块 (Xunji) - 用于路线循迹模式
- OLED 屏幕显示
- 蜂鸣器 (Buzzer) 与状态指示灯 (LED)
- PS2 接收器 / 蓝牙模块 / 串口透传 / GPS 接口

? 软件架构 (基于 FreeRTOS)

系统采用 FreeRTOS 进行多任务调度，确保运动控制与传感器数据采集的实时性。核心任务（Tasks）如下：

StartDefaultTask (控制核心)：处理 PS2/RC/雷达/蓝牙/Blinker 等多模式输入，计算 X/Y/R 期望速度，并更新步态（Gait）。
StartTask02 (舵机控制)：实时下发 PCA9685 舵机 PWM 控制信号，执行具体的腿部动作。
StartTask03 (IMU 处理)：读取 MPU6050 DMP 数据，解算 Pitch/Roll/Yaw 姿态角。
StartTask04 (数据上报)：向 ROS 主机或串口终端发送机器人状态数据。
StartTask05 (电源管理)：实时监测电池电压，欠压时触发警报指示灯。
StartTask06 (定位通信)：处理 GPS 及额外串口数据通信。
StartTask07 (环境感知)：通过 ADC + DMA 采集各路 MQ 气体传感器电压并计算浓度，读取 SHT30 温湿度数据。

? 控制模式 (Control Modes)

机器人支持在多种模式间无缝切换：

PS2_MODE：索尼 PS2 无线手柄遥控模式
RC_MODE：航模遥控器模式 (SBUS/PPM)
BLUE_MODE：手机蓝牙遥控模式
BLINKER_MODE：物联网 App (Blinker) 远程控制模式
LIDAR_MODE：基于激光雷达的自主避障模式
XUNJI_MODE：地面循迹模式
ROS_MODE：受控于 ROS 上位机节点，接收 cmd_vel 等指令

?? 开发与构建指南

依赖环境

IDE：Keil MDK-ARM (推荐 V5.32 及以上版本)
底层配置：STM32CubeMX (V6.13.0) + STM32Cube FW_F4 V1.28.1
编程语言：C 语言 (HAL 库 + FreeRTOS API)

编译步骤

克隆或下载本项目源码。
进入 MDK-ARM 目录，双击打开 F407VET6_HEXAPOD.uvprojx 工程文件。
在 Keil 中点击 Build (F7) 编译整个工程。
使用 ST-Link 或 DAP-Link 将程序烧录（Download）到 STM32F407VET6 主控板中。

CubeMX 配置修改

如需修改底层引脚或时钟配置：

双击根目录下的 F407VET6_HEXAPOD.ioc。
在 STM32CubeMX 中进行图形化修改。
点击 Generate Code 重新生成工程代码（注意保留用户自定义代码区 USER CODE BEGIN/END 内的实现）。

? 工程目录结构

STM32F407VET6_HEXAPOD/
├── Core/               # 核心系统代码 (main.c, freertos.c, 中断处理等)
├── Drivers/            # STM32 HAL 库驱动与 CMSIS 核心文件
├── MDK-ARM/            # Keil 工程目录
│   └── HardWare/       # ? 机器人所有外部硬件驱动 (OLED, MPU6050, 舵机, 传感器等)
├── F407VET6_HEXAPOD.ioc# STM32CubeMX 配置文件
└── README.md           # 项目说明文档

项目介绍