Kimera-Multi:基于 ROS 的多机器人 metric-semantic 同步定位与建图项目

MIT 开源，仿真 + 实数据验证充分。适配室内外大场景地面巡检，需语义理解（如识别设备、通道、门）、全局一致建图与长期稳定。通信可 P2P，计算资源中等（Jetson 即可），实测室外长轨迹（800m）鲁棒，是综合精度、语义、鲁棒性与部署性的首选。