SOEM-W5500-RPI

适用于Raspberry Pi的开源实时EtherCAT主站

若您在寻找适用于Raspberry Pi的硬实时EtherCAT主站解决方案，这里是您唯一的选择。所有指南均可访问：http://www.simplerobot.net/

硬件需求：

• Raspberry Pi（任意版本）
• 带有SPI接口的Wiznet W5500以太网芯片

软件需求：

• Raspbian或Raspbian Lite操作系统（https://www.raspberrypi.org/downloads/）
• 打补丁的内核，带有xenomai 2.x或3.x，或preempt-rt
• 简单开源EtherCAT主站（SOEM）（https://openethercatsociety.github.io/）
• 针对xenomai和preempt-rt打补丁的SOEM
• Raspberry Pi上SOEM兼容的实时W5500驱动

构建指南：

不要使用主分支，请根据您的Raspberry Pi和内核版本（或xenomai版本）选择一个可用的分支。例如：

• Raspberry pi 0,1 + Xenomai 2：https://github.com/thanhtam-h/soem-w5500-rpi/tree/rpi01-xenomai-2

• Raspberry pi 0,1 + Xenomai 3：https://github.com/thanhtam-h/soem-w5500-rpi/tree/rpi01-xenomai-3

• Raspberry pi 2,3 + Xenomai 2：https://github.com/thanhtam-h/soem-w5500-rpi/tree/rpi23-xenomai-2

• Raspberry pi 2,3 + Xenomai 3：https://github.com/thanhtam-h/soem-w5500-rpi/tree/rpi23-xenomai-3

• Raspberry pi 2,3 + Preempt-rt：https://github.com/thanhtam-h/soem-w5500-rpi/tree/rpi23-rt

• Raspberry pi 4 + Preempt-rt：https://github.com/thanhtam-h/soem-w5500-rpi/tree/rpi4-rt

• Raspberry pi 4 + Xenomai 3：https://github.com/thanhtam-h/soem-w5500-rpi/tree/rpi4-xenomai-3

测试：

• 查看总线上所有从站的信息：

  cd test/slaveInfo/
  sudo ./slaveinfo wiz
  

• 查看总线上所有从站的PDO映射：

  cd test/slaveInfo/
  sudo ./slaveinfo wiz -map