用户可借助该项目在 ROS 2 系统中实现点云与激光扫描消息的双向转换。它提供点云转激光扫描和激光扫描转点云功能，支持自定义高度、角度、范围等参数，且支持坐标变换，是 ROS 1 同名包的 ROS 2 移植版本。【此简介由AI生成】