M-Robots 开源项目
项目概述
M-Robots 是由开放原子开源基金会（OpenAtom Foundation）孵化及运营的开源项目，旨在基于开源鸿蒙打造机器人专属操作系统。该项目依托开源鸿蒙的技术基础，聚焦机器人应用场景的核心需求，打破传统机器人系统的局限，致力于实现不同类型、不同硬件形态的机器人之间的协同联动，为机器人产业提供统一、高效、可拓展的底层系统支撑，推动机器人技术向群体智能升级，助力开源机器人操作系统生态的构建与发展。
项目定位与愿景
🎯 项目定位
基于开源鸿蒙的机器人专属操作系统，兼容 ROS 生态，支持多设备、多机器人分布式协同，提供轻量化、高实时、高可靠的机器人开发底座
🌐 项目愿景
构建开源、开放、统一的机器人操作系统底座，实现机器人多机协同、生态互通、软硬件快速适配，降低机器人开发门槛，推动机器人产业标准化、开源化、智能化发展
核心能力
•✅ 高性能实时数据流处理：原生支持 Dora 实时数据流框架，满足机器人感知、决策、控制低延时需求
•✅ 分布式多机协同通信：支持跨进程、跨设备消息订阅/发布，支撑多机器人集群协同作业
•✅ 兼容 ROS 生态消息标准：基于 ROS 标准消息体系，无缝对接现有机器人开源生态
•✅ 多语言统一接口：支持 C++ / Rust / ArkTS / JavaScript 多语言开发接入
•✅ 轻量化、高实时、高可靠：适配嵌入式机器人设备，满足工业级稳定性要求
•✅ 标准化开发范式：统一接口定义、统一编译构建、统一调试规范，降低开发者上手成本
M-Robots 使用和开发文档
M-Robots 是基于 KaihongOS（基于 OpenHarmony 标准系统）的机器人系统，支持ROS/DORA等常用机器人中间件。
文档目录
0 · 安装
1 · 开发板和工具使用
| 文档 |
说明 |
| 开发工具 |
VSCode 插件配置、Python 远程调试、DevEco Studio |
| HDC 工具使用 |
HDC 安装配置、设备连接、文件传输、端口转发 |
| Shell 使用 |
mksh 语法、与 bash 差异、脚本编写 |
| 自启服务配置 |
init.cfg 配置、服务自启动、jobs 管理 |
| X11 使用 |
X11+VNC 兼容方案、RViz 远程可视化 |
2 · ROS 开发
| 文档 |
说明 |
| ROS 快速入门 |
talker / listener 完整示例，5 步运行第一个节点 |
3 · DORA 开发
| 文档 |
说明 |
| 节点开发样例 |
定时器、传感器滤波、ROS 话题桥接、摄像头图像处理 |
4 · 调试
| 文档 |
说明 |
| 调试指南（总览） |
问题快速定位流程，导航到各专项调试文档 |
| 系统日志 |
hilog、dmesg、hidumper 资源监控 |
| 崩溃日志 |
自动崩溃报告、llvm-addr2line 还原源码行号 |
| Python 远程调试 |
debugpy + VSCode 断点调试开发板上的 Python 节点 |
| 性能分析 |
hiperf CPU 热点采样、内存泄漏监控、cProfile |
| Dora 运行时调试 |
节点启动失败排查、RUST_LOG 日志、Dora CLI |
| 网络调试 |
IP 查看、连通性测试、HDC 连接排查 |
5 · 迁移（待推出）
将已有 Linux/x86 应用迁移到 KaihongOS（aarch64），推荐顺序为：通用应用程序 -> ROS -> 模型迁移。
6 · RKNPU 推理（待推出）
围绕模型落地推理的工具链和算法实践，推荐顺序为：工具链 -> 运行时部署 -> 算法流程 -> YOLO 实战。
外部参考
开源协议与版权声明
本项目基于木兰宽松许可证 V2、Apache-2.0 开源协议开源
Copyright © 2024-2026 M-Robots OS Contributors. All rights reserved.
隶属于开放原子开源基金会生态共建项目
了解M-Robots OS
本链接为M-Robots OS文档中心，为方便广大用户快速了解M-Robots 所建立：
https://developer.kaihong.com/document/kaihong-developer-documents/kaihongos-guides/document/m-robots-os-overview.html
