本资源文件提供了一个基于LQR（线性二次型调节器）最优控制算法实现的车辆轨迹跟踪控制方案。该方案建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四个自由度动力学模型作为控制模型。通过优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，并计算期望的前轮转角，从而实现轨迹跟踪。仿真结果表明，该方法的控制效果良好
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本资源文件提供了一个基于LQR（线性二次型调节器）最优控制算法实现的车辆轨迹跟踪控制方案。该方案建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四个自由度动力学模型作为控制模型。通过优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，并计算期望的前轮转角，从而实现轨迹跟踪。仿真结果表明，该方法的控制效果良好
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