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qq_25176263qq_25176263docs(teleop): update README with quick start guides and mermaid diagrams
b880b386创建于 4月24日历史提交

robot_teleop (遥操作服务)

English | 简体中文

robot_teleop 是 IB-Robot 的人机遥操作子系统，提供统一的设备抽象层，支持四种遥操作输入设备，并以 50 Hz 的控制频率将操作者意图映射为机器人关节/末端执行器命令。

核心特性:

  • ✅ 零延迟控制 (端到端 < 5ms)
  • ✅ 基于工厂模式的设备抽象，支持运行时扩展
  • ✅ 具备关节限位裁剪的安全过滤层
  • ✅ 通过 robot_config YAML 驱动的全量配置
  • ✅ 支持示教臂、Xbox 手柄、VR 控制器、手机四类设备
  • ✅ Cartesian 模式设备通过 MoveIt2 Servo 实时驱动

架构设计 (Architecture Design)

整体架构图

graph TB
    subgraph Input["输入层 Input Layer"]
        LA["Leader Arm<br/>Feetech 串口"]
        XB["Xbox 手柄<br/>/joy topic"]
        VR["VR Controller<br/>TCP JSON :8888"]
        PH["Phone<br/>iOS HEBI / Android WebXR"]
    end

    subgraph Device["设备抽象层 Strategy Pattern"]
        Base["BaseTeleopDevice<br/>抽象设备接口<br/><small>connect / disconnect<br/>get_joint_targets</small>"]
    end

    subgraph Control["控制层 Control Layer"]
        Node["TeleopNode<br/>主控制节点<br/><small>control_loop @ 50Hz<br/>线程安全访问<br/>紧急停止处理</small>"]
        Filter["SafetyFilter<br/>安全过滤器<br/><small>apply_limits<br/>关节限位强制</small>"]
    end

    subgraph Output["输出层 Output Layer"]
        ARM["/arm_position_controller/commands<br/><small>Float64MultiArray</small>"]
        GRIP["/gripper_position_controller/commands<br/><small>Float64MultiArray</small>"]
        DIAG["/diagnostics<br/><small>DiagnosticArray @ 1Hz</small>"]
        SERVO["MoveIt2 Servo<br/><small>Cartesian 模式专用</small>"]
    end

    LA --> Base
    XB --> Base
    VR --> Base
    PH --> Base

    Base --> Node
    Node --> Filter
    Filter --> ARM
    Filter --> GRIP
    Filter --> DIAG
    XB -.->|"Cartesian 模式"| SERVO
    VR -.->|"差分位姿"| SERVO
    PH -.->|"差分位姿"| SERVO

    style Input fill:#e1f5ff
    style Device fill:#fff4e1
    style Control fill:#ffe1f5
    style Output fill:#e1ffe1

设计关键: Cartesian 模式设备（Xbox Cartesian、VR、Phone）直接驱动 MoveIt2 Servo，并在 get_joint_targets() 中仅返回夹爪键，TeleopNode 检测到手臂关节键缺失时自动跳过手臂发布，避免与 Servo 冲突。

类继承关系图

classDiagram
    class BaseTeleopDevice {
        <<abstract>>
        #_is_connected: bool
        #_config: dict
        #_node: Node
        +connect() bool
        +disconnect()
        +get_joint_targets() Dict
        +is_connected() bool
    }

    class LeaderArmDevice {
        -motors_bus: FeetechMotorsBus
        -calibration: dict
        -joint_mapping: dict
        -port: str
        +connect() bool
        +get_joint_targets() Dict
        +disconnect()
    }

    class XboxTeleopDevice {
        -servo_client: MoveIt2Servo
        -_latest_joy: Joy
        -_state_lock: Lock
        -_mode: str
        +connect() bool
        +get_joint_targets() Dict
        +disconnect()
    }

    class VRControllerDevice {
        -_server_sock: socket
        -_calib_pos: ndarray
        -_calib_rot_inv: Rotation
        -_tcp_thread: Thread
        +connect() bool
        +get_joint_targets() Dict
        +disconnect()
    }

    class PhoneDevice {
        -_backend: BasePhone
        -_calib_pos: ndarray
        -_calib_rot_inv: Rotation
        +connect() bool
        +get_joint_targets() Dict
        +disconnect()
    }

    BaseTeleopDevice <|-- LeaderArmDevice : "继承"
    BaseTeleopDevice <|-- XboxTeleopDevice : "继承"
    BaseTeleopDevice <|-- VRControllerDevice : "继承"
    BaseTeleopDevice <|-- PhoneDevice : "继承"

    LeaderArmDevice ..> FeetechMotorsBus : "串口通信"
    XboxTeleopDevice ..> Joy : "/joy topic"
    VRControllerDevice ..> UnityXRSender : "TCP JSON"
    PhoneDevice ..> IOSPhone : "HEBI SDK"
    PhoneDevice ..> AndroidPhone : "WebXR WS"

核心设计模式

1. 工厂模式 (Factory Pattern)

位置: device_factory.py

DEVICE_MAP = {
    "leader_arm":      LeaderArmDevice,
    "xbox_controller": XboxTeleopDevice,
    "vr_controller":   VRControllerDevice,
    "phone":           PhoneDevice,
}

# 工厂函数
device = device_factory(config, node=node)

# 运行时注册新设备
register_device("custom_device", CustomDevice)

2. 策略模式 (Strategy Pattern)

BaseTeleopDevice 定义统一接口，各设备提供完全不同的控制策略，TeleopNode 只依赖抽象接口，对具体设备实现无感知。

3. 模板方法模式 (Template Method)

位置: TeleopNode.control_loop_callback()

def control_loop_callback(self):
    if self.estop_active:        # 1. 急停检查
        return
    joint_targets = self.device.get_joint_targets()       # 2. 读取设备 (多态)
    safe_targets  = self.safety_filter.apply_limits(...)  # 3. 安全过滤
    self.arm_cmd_pub.publish(arm_msg)                     # 4. 发布命令
    self.gripper_cmd_pub.publish(gripper_msg)

核心组件详解 (Core Components)

1. TeleopNode — 主控制节点

文件: teleop_node.py

参数 类型 默认值 说明
control_frequency float 50.0 控制循环频率 (Hz)
device_config string (JSON) — 设备配置，由 robot_config 注入
joint_limits string (JSON) — 关节限位，由 robot_config 注入
arm_joint_names string[] ["1","2","3","4","5"] 手臂关节名称列表
gripper_joint_names string[] ["6"] 夹爪关节名称列表

诊断: 每 50 个控制周期（约 1 Hz）发布循环时间指数移动平均值，超过 5ms 发出警告。

2. SafetyFilter — 安全过滤器

文件: safety_filter.py

使用 numpy.clip 对每个关节单独裁剪，超限时以限流方式输出警告（前 3 次全打印，之后每 100 次打印 1 次）。

# 示例
# 输入: {"1": 1.5, "2": 0.5}  限位: {"1": {"min": -1.0, "max": 1.0}}
# 输出: {"1": 1.0, "2": 0.5}   # Joint "1" 被裁剪

3. DeviceFactory — 设备工厂

文件: device_factory.py

运行时查表实例化设备，支持 register_device() 钩子动态扩展，无需修改核心代码。

4. ConfigLoader — 配置加载器

文件: config_loader.py

从 robot_config YAML 的 robot.teleoperation 子树解析配置，支持 $(env VAR) 路径展开和设备特定参数校验。

设备实现详解 (Device Implementations)

1. LeaderArmDevice — SO-101 示教臂

文件: devices/leader_arm.py | 控制策略: 直接关节映射

数据流:

串口读取 (4096 步/圈)
  → 校准偏移 (写入固件，raw 2048 = 物理零位)
  → 位置转换: rad = (raw - 2048.0) × 2π/4096
  → 关节映射 (leader → follower，可自定义)
  → get_joint_targets() 返回 6 轴弧度值

关节范围: 关节 1-5 归一化到 -100~100（对应 -π~π 附近），关节 6（夹爪）0~100。

关键特性:

  • ✅ 零延迟 (直接读取编码器，< 2ms/周期)
  • ✅ 校准支持 (JSON 校准文件写入电机固件)
  • ✅ 兼容 Feetech STS3215 协议

2. XboxTeleopDevice — Xbox 手柄

文件: devices/xbox_controller.py | 控制策略: 增量积分 + MoveIt2 Servo

工作模式:

模式 触发 控制方式 get_joint_targets() 返回
关节模式 (默认) 上电 / LB 长按切换 摇杆轴 → 关节增量积分 6 轴关节目标
笛卡尔模式 LB 长按切换 摇杆轴 → MoveIt2 Servo TwistStamped 仅夹爪键

按键映射:

按键 功能
A 启用控制 (死区按钮)
B 禁用控制
LB 长按 (≥0.5s) 切换 Joint ↔ Cartesian 模式
X 回到 Home 位置 (全零)
Y 回到 Preset 预设位置
LT 关闭夹爪
RT 打开夹爪

反向吸附算法 (防止跳跃):

# 当摇杆方向与引导方向相反时，吸附到实际位置
lead = prev_cmd - actual
if (delta > 0 and lead < -0.01) or (delta < 0 and lead > 0.01):
    prev_cmd = actual  # 吸附，平滑切换

引导限制: 命令位置超前实际位置不得超过 ±0.5 rad，防止失控。

3. VRControllerDevice — VR 控制器

文件: devices/vr_controller.py | 控制策略: 差分 6-DoF 位姿 → MoveIt2 Servo

传输: TCP 服务端，默认监听 0.0.0.0:8888，接受来自 Unity XR 伴侣应用的 JSON 数据包。

JSON 数据包格式:

{
  "position":   [x, y, z],
  "rotation":   [x, y, z, w],
  "grip_value": 0.0,
  "button_a":   false,
  "button_b":   false,
  "enabled":    true
}

坐标系转换: Unity (Y-up, Z-toward-user) → ROS (Z-up, X-forward)，通过固定旋转矩阵 _R_UNITY_TO_ROS 实现。

标定流程 (阻塞在 connect() 中完成):

  1. 将 VR 控制器持于参考姿态
  2. 按下扳机键，记录 _calib_pos 和 _calib_rot_inv
  3. 后续所有位姿均为相对于标定参考姿态的增量

控制细节:

  • 每个控制周期计算 delta 位置 + delta 旋转 (旋转向量形式)
  • 分别限幅至 max_ee_step_m 和 max_angular_step_rad
  • 扳机上升沿重新锚定，防止跳跃
  • 夹爪: button_a 关闭 (+vel)，button_b 打开 (-vel)，速度积分
  • 完全握紧 (grip_value ≥ 1.0) 触发 Go-Home 模式，所有关节在 0.05 rad 内稳定 0.5s 后重新启用 Servo

配置示例:

- name: "vr_ctrl"
  type: "vr_controller"
  host: "0.0.0.0"
  port: 8888
  max_ee_step_m: 0.05
  max_angular_step_rad: 0.1
  gripper_speed_factor: 20.0

Unity 伴侣: unity_vr_client/Unity_XR_VR_Sender.cs，50 Hz 发送，自动断线重连，内置 VR 内 UI 叠加层用于调试。

4. PhoneDevice — 手机遥操作

文件: phone/phone_device.py | 控制策略: 差分 6-DoF 位姿 → MoveIt2 Servo

支持两种后端，统一封装在 PhoneDevice 中：

后端 平台 SDK 标定触发 夹爪 Go-Home
IOSPhone iOS HEBI Mobile I/O + ARKit 按 B1 模拟滑块 a3 按 b2
AndroidPhone Android WebXR + WebSocket 触屏移动事件 reservedButtonA/B 两键同按

控制流程 (与 VRControllerDevice 相同):

  • 相机偏移补正 → 差分位姿 → MoveIt2 Servo → 限幅 → 发送
  • Go-Home → 关节位置控制 → 关节误差 < 0.05 rad 稳定后重新启用 Servo

关键参数 (phone/config_phone.py):

参数 默认值 说明
phone_os — ios 或 android
camera_offset [0, -0.02, 0.04] m 相机到手机中心偏移
max_ee_step_m 0.05 m 每帧最大线位移
max_angular_step_rad 0.1 rad 每帧最大角位移
gripper_speed_factor 20.0 夹爪速度因子

话题 (Topics)

TeleopNode 发布:

话题 消息类型 频率 说明
/arm_position_controller/commands Float64MultiArray 50 Hz 手臂关节目标位置 (rad)
/gripper_position_controller/commands Float64MultiArray 50 Hz 夹爪目标位置
/diagnostics DiagnosticArray 1 Hz 控制循环延迟统计

TeleopNode 订阅:

话题 消息类型 说明
/emergency_stop JointState (占位) 收到任意消息即激活急停

快速上手 (Quick Start)

VR 控制器 (5 分钟)

前提: Unity XR 头显与机器人在同一局域网，防火墙放行 TCP 8888。

1. 配置 robot_config YAML

robot:
  teleoperation:
    enabled: true
    active_device: "vr_ctrl"
    devices:
      - name: "vr_ctrl"
        type: "vr_controller"
        host: "0.0.0.0"
        port: 8888
        max_ee_step_m: 0.05
        max_angular_step_rad: 0.1
        gripper_speed_factor: 20.0

2. 启动遥操作节点

ros2 launch robot_config robot.launch.py \
    robot_config:=<your_robot> \
    control_mode:=teleop \
    use_sim:=false

3. 在 Unity 中填写机器人 IP 和端口

打开 Unity_XR_VR_Sender.cs Inspector，设置 Host 为机器人 IP，Port 为 8888，进入 Play 模式。

4. 标定控制器

节点启动后会阻塞等待标定：

  1. 将 VR 手柄置于自然参考姿态（手臂自然下垂）
  2. 按下扳机键，听到标定完成提示后松开
  3. 之后手柄的所有位移/旋转均相对于该基准姿态

5. 开始操作

动作 效果
移动手柄 末端执行器跟随移动
旋转手柄 末端执行器跟随旋转
button_a 夹爪关闭
button_b 夹爪打开
完全握紧扳机 (grip_value ≥ 1.0) Go-Home（机械臂归零位）
松开扳机后扳机上升沿 重新锚定当前位姿（防跳跃）

手机遥操作 (5 分钟)

iOS (HEBI Mobile I/O + ARKit)

前提: 安装 HEBI Mobile I/O App，手机与机器人同局域网。

1. 配置 YAML

- name: "phone"
  type: "phone"
  phone_os: "ios"
  camera_offset: [0, -0.02, 0.04]
  max_ee_step_m: 0.05
  max_angular_step_rad: 0.1
  gripper_speed_factor: 20.0

2. 启动节点（同上）

3. 标定 & 操作

操作 按键/动作
触发标定 按 B1
移动/旋转手机 末端执行器跟随
夹爪关闭 滑块 a3 推满
夹爪打开 滑块 a3 归零
Go-Home 按 B2

Android (WebXR + WebSocket)

前提: Chrome 浏览器，开启 WebXR 实验性功能（chrome://flags/#webxr）。

1. 配置 YAML

- name: "phone"
  type: "phone"
  phone_os: "android"
  camera_offset: [0, -0.02, 0.04]
  max_ee_step_m: 0.05
  max_angular_step_rad: 0.1
  gripper_speed_factor: 20.0

2. 启动节点后，在手机 Chrome 打开 WebXR 页面，填写机器人 IP，连接 WebSocket。

3. 操作映射

操作 按键/动作
触发标定 触屏移动事件触发
移动/旋转手机 末端执行器跟随
夹爪关闭 reservedButtonA
夹爪打开 reservedButtonB
Go-Home A + B 同时按

实际操作指南 (Operation Guide)

操作前检查清单

# 1. 确认机械臂控制器已激活
ros2 control list_controllers
# 期望: arm_position_controller[active], gripper_position_controller[active]

# 2. 确认 MoveIt2 Servo 正在运行（VR/Phone 必须）
ros2 service list | grep servo
# 期望: /servo_node/switch_command_type 等服务存在

# 3. 监控控制诊断
ros2 topic echo /diagnostics
# 期望: loop_time_ms 稳定在 < 5ms

安全操作规范

  1. 首次启动时保持手动急停准备，确认末端执行器响应方向正确
  2. 标定姿态应与实际操作起点接近，避免大幅跳跃
  3. VR/Phone 最大步长（max_ee_step_m: 0.05）是安全上限，建议首次调试设置为 0.02
  4. 操作时保持手柄/手机运动平滑缓慢，急剧抖动会被限幅截断
  5. 遇到异常立即发布急停: ros2 topic pub /emergency_stop sensor_msgs/msg/JointState '{}'

录制操作数据

# 启动遥操作并自动录制 rosbag
ros2 launch robot_config robot.launch.py \
    robot_config:=<your_robot> \
    control_mode:=teleop \
    record:=true \
    use_sim:=false
# rosbag 默认保存在当前目录的 rosbag2_<timestamp>/ 下

安装 (Installation)

colcon build --packages-select robot_teleop --merge-install
source install/setup.bash

使用说明 (Usage)

1. 集成模式 (推荐)

通过 robot_config 启动，配置文件位于 src/robot_config/config/robots/<robot>.yaml：

robot:
  teleoperation:
    enabled: true
    active_device: "so101_leader"   # 替换为目标设备名称
    devices:
      - name: "so101_leader"
        type: "leader_arm"
        port: "/dev/ttyACM1"
        calib_file: "$(env HOME)/.calibrate/so101_leader_calibrate.json"
    safety:
      joint_limits:
        "1": {"min": -3.14, "max": 3.14}
        "2": {"min": -1.57, "max": 1.57}
        # ... 更多关节

# 启动遥操作模式
ros2 launch robot_config robot.launch.py \
    robot_config:=so101_single_arm \
    control_mode:=teleop \
    use_sim:=false

# 附带 rosbag 自动录制
ros2 launch robot_config robot.launch.py \
    robot_config:=so101_single_arm \
    control_mode:=teleop \
    record:=true \
    use_sim:=false

2. 独立模式 (用于测试)

ros2 launch robot_teleop teleop_device.launch.py \
    port:=/dev/ttyACM1 \
    calib_file:=~/.calibrate/so101_leader_calibrate.json \
    control_frequency:=50.0

配置 Schema (Configuration Schema)

遥操作顶层结构

robot:
  teleoperation:
    enabled: bool           # 启用遥操作 (默认: true)
    active_device: string   # 激活的设备名称，须与 devices[].name 匹配

    devices:
      - name: string        # 唯一设备名称
        type: string        # leader_arm | xbox_controller | vr_controller | phone
        ...                 # 设备特定参数 (见下)

    safety:
      joint_limits: dict    # 每关节 {min, max} (rad)，由 SafetyFilter 强制执行
      estop_topic: string   # 急停话题 (默认: /emergency_stop)

设备特定参数

leader_arm

- name: "so101_leader"
  type: "leader_arm"
  port: "/dev/ttyACM1"                                         # 串口设备
  calib_file: "$(env HOME)/.calibrate/so101_leader.json"       # 可选
  joint_mapping: {"1":"1", "2":"2", "3":"3", "4":"4", "5":"5", "6":"6"}

xbox_controller

- name: "xbox"
  type: "xbox_controller"
  default_mode: "joint"            # joint | cartesian
  mapping_config: "xbox_mapping"   # 对应 robot_config/config/xbox_mapping.yaml
  control_params:
    deadzone: 0.1
    joint_velocity_gain: 1.5
    cartesian_linear_speed: 1.0
    cartesian_angular_speed: 1.0
    long_press_duration: 0.5       # 模式切换长按时长 (s)
    gripper_jog_speed: 8.0

vr_controller

- name: "vr_ctrl"
  type: "vr_controller"
  host: "0.0.0.0"
  port: 8888
  max_ee_step_m: 0.05
  max_angular_step_rad: 0.1
  gripper_speed_factor: 20.0
  gripper_range: [0.0, 1.0]

phone

- name: "phone"
  type: "phone"
  phone_os: "ios"                  # ios | android
  camera_offset: [0, -0.02, 0.04]
  max_ee_step_m: 0.05
  max_angular_step_rad: 0.1
  gripper_speed_factor: 20.0
  gripper_range: [0.0, 1.0]

验证规则

  1. teleoperation.enabled: true 时必须指定 active_device
  2. active_device 须能在 devices[] 中找到对应 name
  3. leader_arm 必须填写 port；calib_file 若配置则文件必须存在
  4. joint_limits 中每个条目须同时含 min 和 max，且 min < max

安全性 (Safety)

关节限位强制执行:

  • 所有命令经过 SafetyFilter.apply_limits() (numpy.clip)
  • 超限命令裁剪至最近边界，并以限流方式打印诊断警告

紧急停止 (Emergency Stop):

  • 订阅 /emergency_stop 话题，收到任意消息即暂停发布
  • 急停解除后自动恢复

性能目标 (Performance Targets)

指标 目标
控制循环频率 50 Hz
端到端延迟 (设备读取 → 话题发布) < 5ms
串口通信 (LeaderArm) < 2ms/周期
安全过滤 < 0.5ms/周期
TCP 接收延迟 (VR/Phone) < 1ms/周期

扩展指南 (Extension Guide)

添加新设备只需三步：

# 1. 实现设备类 (devices/my_device.py)
class MyDevice(BaseTeleopDevice):
    def connect(self) -> bool: ...
    def get_joint_targets(self) -> Dict[str, float]: ...
    def disconnect(self): ...

# 2. 注册到工厂 (device_factory.py)
DEVICE_MAP["my_device"] = MyDevice

# 3. 在 robot_config YAML 中配置
# devices:
#   - name: "custom"
#     type: "my_device"

故障排除 (Troubleshooting)

控制器未响应

ros2 control list_controllers
# 应显示: arm_position_controller[active]

串口权限被拒绝

sudo chmod 666 /dev/ttyACM1
# 或永久加入用户组
sudo usermod -a -G dialout $USER

VR 控制器无法连接

  1. 确认 Unity Unity_XR_VR_Sender.cs 中 IP 和端口与配置一致 (默认 8888)
  2. 检查防火墙是否放行 TCP 8888 端口
  3. 确认机器人与 VR 头显在同一网段
  4. 在机器人端运行 ss -tlnp | grep 8888 确认端口已监听
  5. 在头显端运行 ping <robot_ip> 确认网络可达

VR 标定后末端大幅跳跃

  • 原因: 标定时手柄姿态与操作起始姿态差异过大
  • 解决: 重新标定（完全握紧扳机触发 Go-Home，关节归零稳定后再触发扳机上升沿重新锚定）
  • 临时: 降低 max_ee_step_m 至 0.01 限制每帧移动幅度

VR 控制延迟或卡顿

# 监控控制循环延迟
ros2 topic echo /diagnostics | grep loop_time
# loop_time_ms > 5ms 说明节点负载过高，检查同机其他进程

手机 (iOS) 无法连接 HEBI

  1. 确认 HEBI Mobile I/O App 已登录且家庭组与机器人匹配
  2. 检查 phone_os: "ios" 配置正确
  3. 查看节点日志: ros2 launch ... --ros-args --log-level DEBUG

手机 (Android) WebXR 不工作

  1. Chrome 需启用 chrome://flags/#webxr-incubations
  2. 必须使用 HTTPS 或 localhost（WebXR 安全限制）
  3. 确认 WebSocket 端口未被防火墙拦截
  4. 在 Chrome DevTools Console 查看 WebXR 错误日志

末端执行器不跟随手机/VR 移动（Servo 无响应）

# 确认 MoveIt2 Servo 已启动
ros2 service list | grep servo
# 手动激活 Servo
ros2 service call /servo_node/start_servo std_srvs/srv/Trigger

夹爪不响应

ros2 topic echo /gripper_position_controller/commands
# 无输出: 确认 gripper_joint_names 配置与实际关节名一致
# 有输出但夹爪不动: 检查 gripper_position_controller 是否激活
ros2 control list_controllers | grep gripper

遥操作节点未启动

  1. 检查 YAML 中 teleoperation.enabled: true
  2. 检查 active_device 与 devices[].name 是否匹配
  3. 检查设备 type 是否已在 DEVICE_MAP 中注册

包结构 (Package Structure)

src/robot_teleop/
├── robot_teleop/                  # 核心 Python 模块
│   ├── __init__.py
│   ├── base_teleop.py            # 抽象设备接口 (Strategy)
│   ├── config_loader.py          # 配置解析与验证
│   ├── device_factory.py         # 设备工厂 (Factory Pattern)
│   ├── safety_filter.py          # 关节限位安全层
│   ├── teleop_node.py            # 主 ROS 2 节点 (50 Hz 控制循环)
│   ├── devices/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── leader_arm.py         # SO-101 示教臂 (Feetech 串口)
│   │   ├── vr_controller.py      # VR 控制器 (TCP JSON)
│   │   └── xbox_controller.py    # Xbox 手柄 (/joy topic)
│   └── phone/
│       ├── __init__.py
│       ├── config_phone.py       # 手机设备配置数据类
│       └── phone_device.py       # iOS/Android 手机遥操作
├── unity_vr_client/
│   └── Unity_XR_VR_Sender.cs    # Unity XR 伴侣应用 (C#)
├── launch/
│   └── teleop_device.launch.py  # 独立测试启动文件
├── package.xml
├── setup.py
└── setup.cfg
  • robot_config: 配置管理与启动系统，提供 YAML 驱动的遥操作配置
  • inference_service: AI 推理服务，用于自主控制模式
  • action_dispatch: 动作分发与执行，遥操作数据采集场景下的上层调度
  • so101_hardware: SO-101 机械臂硬件接口 (ros2_control)

许可证 (License)

Apache-2.0

维护者 (Maintainer)

IB-Robot Team