sim_models

IB-Robot 仿真相关的场景资产、场景编译器和开发者标定辅助工具。

当前职责

在范围内	不在范围内
Gazebo / MuJoCo 场景模板与道具资产	机器人本体 SSOT 配置
场景编译与运行时装配	业务控制逻辑
开发者用仿真标定辅助工具	真机相机标定

相机标定相关入口

ros2 run sim_models sim_camera_adjuster

交互式 Gazebo 代理相机调参工具，支持：

• 实时调节 xyz / rpy / fovy
• 读取已有 override 作为初值
• 保存到 ~/.ros/ibrobot/sim_camera_overrides/<camera>.yaml
• MuJoCo 目标下自动拉起一个 headless Gazebo 做位姿采集

常见调用方式：

ros2 run sim_models sim_camera_adjuster \
    --camera /camera/top/image_raw \
    --robot-config so101_single_arm

sim_models.aruco_spawner

Python API，用于在仿真里动态插入和清理 ArUco A4 标定板：

from sim_models.aruco_spawner import (
    spawn_aruco_gazebo,
    despawn_aruco_gazebo,
    verify_mujoco_model,
)

dataset_tools.camera_alignment 在仿真路径下会调用这组接口。

与其他包的关系

dataset_tools.camera_alignment
    ├─► sim_models.aruco_spawner
    └─► ~/.ros/ibrobot/sim_camera_overrides/<camera>.yaml
                                 │
                                 ▼
robot_config.launch_builders.sim_backend.camera_presets

~/.ros/ibrobot/sim_camera_overrides/ 是开发者标定侧的 opt-in 旁路，不是新的配置单一数据源。