openEuler上搭建QT+ROS开发环境

一、QT，QT Creator，ROS plugin，下载安装

QT Creator是基于 QT环境的 IDE开发工具，QT Creator可以兼任不同版本的 QT环境，

但是有最低QT版本限制，OpenEuler自带QT5。我下载的是清华源 QT Creator 14 linux版 ，https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/official_releases/qtcreator/14.0/14.0.0/

下载后双击运行QT Creator 安装程序，点击 直接运行

显示QT Creator安装配置选项，需要先在QT官网上注册账号，请自行注册

选择安装目录，组件建议全部点上，

安装完成后，进入QT Creator 程序目录，

在github上下载对应的 ROS plugin，我使用的是Creator14，

故选择 ROS Project Manager-14.1-Linux-x86_64-14.0版本，（注意：别下成源码Source code了）

https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases

启动程序 qtcreator 在安装目录的bin文件夹下，如图，双击qtcreator，点在终端运行

安装ROS插件，点击 帮助->关于插件，选择ROS插件压缩包，一直点下一步，完成

点击导航栏标签 帮助-> 关于插件，显示如下 ROSProjectManager 安装完成，如下

二、环境配置

下载qt开发环境，一般无需手动安装，dnf install qt5-devel

使用dnf list installed | grep "qt" 查看环境如下,仅供参考，有的包没有并不影响运行：

点击创建项目，选择ROS工作空间，填写项目名称，项目路径

这里注意 build system选择 colcon ， 因为 使用的是ROS2框架

项目创建完成后，在工作空间创建src文件夹，执行colcon build命令，完成后如下图：

（右键点击，项目栏，点击 在此打开终端，加载出控制台）

提示找不到QT 环境，这里要手动设置 qmake 路径下，请进行如下配置：

点击 最左侧菜单->项目，点击 管理构建套件，配置QT编译环境如下：

点击 QT版本->添加，将需要的QT编译器 添加进去，/usr/lib64/qt5/bin/qmake

编译 环境变量，需要手动配置，需要如下几个变量 使用比较麻烦，建议 使用控制台进行编译

添加 运行配置，可点击左下角运行按钮 快捷执行命令

点击运行

三、添加节点，运行测试

使用ROS插件，添加节点，可以快捷创建 初始模板，右键src目录，点击 添加新文件

选择package，填写 包名，必须 手动点击预览 手动选择 一次路径 ，才能点击一下步

填入参数，可参考如下

完成后，目录结构如下，（如果无法创建出package ，可能是项目创建问题，请参考其他博客）

下图是点击创建 工业机器人支持包，创建出的工程

在工作区路径下（就是install存在的路径下），执行colcon build命令，会编译所有包，

编译成功后，source执行install目录底下的setup.bash文件，将编译后的程序，加到ros2环境里

ros2 run 包名 双击tab ， 可以显示 当前包下 可执行的节点有哪些

ros2 launch 包名 双击tab ， 可以显示 当前包下 可行的脚本有哪些

ros2 run 包名 程序名 ， 执行程序

ros2 launch 包名 脚本名， 执行脚本