class_loader

介绍

class_loader软件包是与ROS无关的软件包，用于在运行时加载插件，并且是更高级别的ROS“ pluginlib”库的基础。class_loader利用主机操作系统的运行时加载器打开运行时库（例如.so / .dll文件），为导出的插件类自检该库，并允许用户实例化所导出类的对象而无需显式声明（即头文件）。

软件架构

软件架构说明

CLASS_LOADER在更高级别的ROS封装的实现中所使用pluginlib其是用于在ROS载入的插件的方法鼓励 生态系统。创建用于非ROS软件包的插件时，应使用class_loader；将插件导出到ROS软件包时，应使用pluginlib。

文件内容:

class_loader/
├── CHANGELOG.rst
├── cmake
│   ├── class_loader-extras.cmake
│   └── PocoConfig.cmake
├── CMakeLists.txt
├── doc
│   └── class_loader_classdiagram.dia
├── include
│   └── class_loader
├── package.xml
├── scripts
│   └── class_loader_headers_update.py
├── src
│   ├── class_loader_core.cpp
│   ├── class_loader.cpp
│   ├── class_loader.pc.in
│   ├── meta_object.cpp
│   └── multi_library_class_loader.cpp
└── test
    ├── base.hpp
    ├── CMakeLists.txt
    ├── plugins1.cpp
    ├── plugins2.cpp
    ├── shared_ptr_test.cpp
    ├── unique_ptr_test.cpp
    └── utest.cpp

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-class_loader/ros-noetic-ros-class_loader-0.5.1-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-class_loader/ros-noetic-ros-class_loader-0.5.1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-catkin-0.5.1-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-catkin-0.5.1-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:

class_loader/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── class_loader
│   ├── libclass_loader.so
│   └── pkgconfig
│       └── class_loader.pc
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── class_loader
        └── cmake

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