executive_smach

介绍

SMACH是快速创建复杂的机器人行为任务级别的架构。

软件架构

软件架构说明

这个元包依赖于SMACH库和ROS SMACH集成包。

什么时候应该使用 SMACH？

• 当您希望机器人执行一些复杂的计划时，SMACH 很有用，其中可以明确描述所有可能的状态和状态转换。 这基本上消除了将不同模块组合在一起的黑客攻击，以使移动机器人操纵器等系统做有趣的事情。

• 快速原型设计：简单的基于 Python 的 SMACH 语法可以轻松快速地对状态机进行原型设计并开始运行它。

• 复杂状态机：SMACH 允许您设计、维护和调试大型、复杂的分层状态机。 您可以在此处找到复杂分层状态机的示例。

• 可视化：SMACH 为您提供对状态机、状态转换、数据流等的全面可视化。有关更多详细信息，请参阅 smach_viewer。

什么时候不应该使用 SMACH？

• 非结构化任务：当你的任务安排变得不那么结构化时，SMACH 将达不到要求。

• 低级系统：SMACH 并不打算用作需要高效率的低级系统的状态机，SMACH 是一种任务级架构。

• 拆分模块：SMACH的使用并不是为了让我们将模块拆分。

SMACH 只是一个有限状态机库吗？

您可以使用 SMACH 构建有限状态机，但 SMACH 可以做的远不止这些。 SMACH 是一个用于任务级执行和协调的库，并提供多种类型的“状态容器”。 一个这样的容器是有限状态机，但这个容器也可以是另一个容器中的状态。 有关 SMACH 内置容器和状态的列表，请参阅教程页面 。

安装教程

1. 下载rpm包

   wget http://121.36.3.168:82/home:/Chenjy9581/openEuler_21.03_standard_aarch64/aarch64/executive_smach-2.5.0-1.oe1.aarch64.rpm
   

2. 安装rpm包

   sudo rpm -ivh executive_smach-2.5.0-1.oe1.aarch64.rpm
   

使用说明

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/devel_isolated/目录下有executive_smach/文件夹证明安装成功。

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/