This contains packages for converting from URDF to a representation in KDL.
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kdl_parser
介绍
运动学和动力学库（KDL）定义了一个树形结构，以表示机器人机构的运动学和动态参数。kdl_parser提供了从URDF中的XML机械手表示构造KDL树的工具。
软件架构
软件架构说明
如果您想利用Kinematics and Dynamics库的强大功能，则kdl解析器提供了一种构造完整KDL Tree对象的简便方法。从机器人的URDF xml描述或Collada xml描述开始，kdl解析器会自动生成KDL树
文件内容:
kdl_parser/
├── kdl_parser
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── src
│ └── test
└── kdl_parser_py
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── kdl_parser_py
├── package.xml
├── setup.py
└── test
安装教程
- 下载rpm包
aarch64:
x86_64:
- 安装rpm包
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-kdl_parser-1.14.1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-kdl_parser-1.14.1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
使用说明
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
kdl_conversions
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ ├── libkdl_conversions.so
│ └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── kdl_conversions
kdl_parser
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ ├── kdl_parser
│ ├── libkdl_parser.so
│ └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── kdl_parser
kdl_parser_py
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ ├── kdl_parser_py
│ ├── pkgconfig
│ └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── kdl_parser_py
参与贡献
- Fork 本仓库
- 新建 Feat_xxx 分支
- 提交代码
- 新建 Pull Request
特技
- 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
- Gitee 官方博客 blog.gitee.com
- 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
- GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
- Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
- Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/