This package contains a class for converting from a 2D laser scan as defined by sensor_msgs/LaserScan into a point cloud as defined by sensor_msgs/PointCloud or sensor_msgs/PointCloud2..
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laser_geometry
介绍
laser_geometry包含一个类，用于从sensor_msgs / LaserScan定义的2D激光扫描转换为sensor_msgs / PointCloud或sensor_msgs / PointCloud2定义的点云。特别是，它包含解决因移动机器人或倾斜激光扫描仪而导致的偏斜的功能。
软件架构
软件架构说明
laser_geometry软件包包含一个C ++类：LaserProjection。没有ROS API。
此类具有两个相关功能，可用于从sensor_msgs / LaserScan转换为sensor_msgs / PointCloud或sensor_msgs / PointCloud2。
文件内容:
laser_geometry/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── laser_geometry
├── LICENSE
├── package.xml
├── setup.py
├── src
│ ├── laser_geometry
│ └── laser_geometry.cpp
└── test
├── projection_test.cpp
└── projection_test.py
安装教程
- 下载rpm包
aarch64:
x86_64:
- 安装rpm包
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-laser_geometry-1.6.7-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-laser_geometry-1.6.7-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
使用说明
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
laser_geometry/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ ├── laser_geometry
│ ├── liblaser_geometry.so
│ ├── pkgconfig
│ └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── laser_geometry
参与贡献
- Fork 本仓库
- 新建 Feat_xxx 分支
- 提交代码
- 新建 Pull Request
特技
- 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
- Gitee 官方博客 blog.gitee.com
- 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
- GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
- Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
- Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/