A 2D navigation stack that takes in information from odometry, sensor streams, and a goal pose and outputs safe velocity commands that are sent to a mobile base.
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navigation
介绍
navigation是2D导航堆栈从里程计，传感器流和目标姿势中获取信息，并输出安全的速度命令，该命令将发送到机器人. 导航堆栈在概念上非常简单。它从里程计和传感器流中获取信息，并输出速度命令以发送到移动基地。但是，在任意机器人上使用导航堆栈要复杂一些。作为使用导航堆栈的先决条件，机器人必须正在运行ROS，拥有TF转换树，并使用正确的ROS消息类型发布传感器数据。同样，需要配置导航堆栈，以使机器人的形状和动力能够在较高水平上发挥作用。为了帮助完成此过程，本手册旨在作为典型“导航堆栈”设置和配置的指南。
软件架构
软件架构说明
navigation 包含 amcl, dwa_local_planner, move_slow_and_clear, rotate_recovery, base_local_planner, fake_localization, nav_core, voxel_grid ,carrot_planner, global_planner, navfn, clear_costmap_recovery map_server, navigation, costmap_2d and move_base.
文件内容:
navigation
├── amcl
├── base_local_planner
├── carrot_planner
├── clear_costmap_recovery
├── costmap_2d
├── dwa_local_planner
├── fake_localization
├── global_planner
├── move_base
├── move_slow_and_clear
├── nav_core
├── navfn
├── navigation
├── README.md
├── rotate_recovery
└── voxel_grid
安装教程
- 下载rpm包
aarch64:
x86_64:
- 安装rpm包
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-navigation-1.17.1-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-navigation-1.17.1-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
使用说明
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
navigation
├── cmake.lock
├── env.sh
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
└── setup.zsh
参与贡献
- Fork 本仓库
- 新建 Feat_xxx 分支
- 提交代码
- 新建 Pull Request
码云特技
- 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
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