rcl_interfaces

介绍

rcl_interfaces节点

该存储库包含一组主要包含接口文件（.msg和.srv）的包，这些文件既用于实现客户端库概念，也用于测试。

• action_msgs: 用于 ROS 2 actions 的消息和服务
• builtin_interfaces: 消息 IDL 平台特定模型中类型的消息定义
• composition_interfaces: 用于管理可组合节点的服务。
• lifecycle_msgs: 用于管理生命周期节点的消息和服务。
• rcl_interfaces: ROS 客户端库的消息和服务
• rosgraph_msgs: 用于 ROS 图形计算的消息
• test_msgs: 用于测试

软件架构

软件架构说明

https://github.com/ros2/rcl_interfaces.git

文件内容:

.
├── action_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg
│   │   ├── GoalInfo.msg
│   │   ├── GoalStatusArray.msg
│   │   └── GoalStatus.msg
│   ├── package.xml
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   └── srv
│       └── CancelGoal.srv
├── builtin_interfaces
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg
│   │   ├── Duration.msg
│   │   └── Time.msg
│   ├── package.xml
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   └── README.md
├── composition_interfaces
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   └── srv
│       ├── ListNodes.srv
│       ├── LoadNode.srv
│       └── UnloadNode.srv
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── lifecycle_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg
│   │   ├── State.msg
│   │   ├── TransitionDescription.msg
│   │   ├── TransitionEvent.msg
│   │   └── Transition.msg
│   ├── package.xml
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   └── srv
│       ├── ChangeState.srv
│       ├── GetAvailableStates.srv
│       ├── GetAvailableTransitions.srv
│       └── GetState.srv
├── rcl_interfaces
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── mapping_rules.yaml
│   ├── msg
│   │   ├── FloatingPointRange.msg
│   │   ├── IntegerRange.msg
│   │   ├── ListParametersResult.msg
│   │   ├── Log.msg
│   │   ├── ParameterDescriptor.msg
│   │   ├── ParameterEventDescriptors.msg
│   │   ├── ParameterEvent.msg
│   │   ├── Parameter.msg
│   │   ├── ParameterType.msg
│   │   ├── ParameterValue.msg
│   │   └── SetParametersResult.msg
│   ├── package.xml
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   └── srv
│       ├── DescribeParameters.srv
│       ├── GetParameters.srv
│       ├── GetParameterTypes.srv
│       ├── ListParameters.srv
│       ├── SetParametersAtomically.srv
│       └── SetParameters.srv
├── README.md
├── rosgraph_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg
│   │   └── Clock.msg
│   ├── package.xml
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   └── README.md
├── statistics_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg
│   │   ├── MetricsMessage.msg
│   │   ├── StatisticDataPoint.msg
│   │   └── StatisticDataType.msg
│   ├── package.xml
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   └── README.md
└── test_msgs
    ├── action
    │   └── NestedMessage.action
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   └── test_msgs
    ├── msg
    │   └── Builtins.msg
    ├── package.xml
    ├── src
    │   └── test_msgs
    └── test
        ├── test_cpp_type_support.cpp
        └── test_c_type_support.cpp

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/rcl_interfaces/ros2-foxy-ros2-rcl_interfaces-1.0.0-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/rcl_interfaces/ros2-foxy-ros2-rcl_interfaces-1.0.0-2.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-rcl_interfaces-1.0.0-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-rcl_interfaces-1.0.0-2.oe2203.x86_64.rpm

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下出现如下输出，则表示安装成功。

输出:

./
├── bin
├── COLCON_IGNORE
├── include
│   ├── rcl_interfaces
│   ├── rcppmath
│   ├── rcpputils
│   ├── rcutils
│   ├── rosgraph_msgs
│   ├── rosidl_runtime_c
│   ├── rosidl_runtime_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_interface
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_c
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_cpp
│   ├── statistics_msgs
│   ├── test_msgs
│   └── unique_identifier_msgs
├── lib
│   ├── cmake
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_generator_c.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── python3.9
│   ├── rosidl_adapter
│   ├── rosidl_generator_c
│   ├── rosidl_generator_cpp
│   ├── rosidl_generator_dds_idl
│   ├── rosidl_parser
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_c
│   └── rosidl_typesupport_introspection_cpp
├── lib64
├── local_setup.bash
├── local_setup.ps1
├── local_setup.sh
├── _local_setup_util_ps1.py
├── _local_setup_util_sh.py
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.ps1
├── setup.sh
├── setup.zsh
├── share
│   ├── rcl_interfaces
│   ├── rcpputils
│   ├── rcutils
│   ├── ros2launch
│   ├── rosgraph_msgs
│   ├── rosidl_adapter
│   ├── rosidl_cmake
│   ├── rosidl_default_generators
│   ├── rosidl_default_runtime
│   ├── rosidl_generator_c
│   ├── rosidl_generator_cpp
│   ├── rosidl_generator_dds_idl
│   ├── rosidl_parser
│   ├── rosidl_runtime_c
│   ├── rosidl_runtime_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_interface
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_c
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_cpp
│   ├── statistics_msgs
│   ├── test_interface_files
│   ├── test_launch_ros
│   ├── test_launch_testing
│   ├── test_msgs
│   ├── test_osrf_testing_tools_cpp
│   ├── uncrustify_vendor
│   └── unique_identifier_msgs
└── src
    ├── gmock_vendor
    └── gtest_vendor

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md、Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以通过 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/