ros2_navigation2
Description
ROS2 Navigation Framework and System.
Software Architecture
Software architecture description
https://github.com/ros-planning/navigation2.git
input:
./
├── codecov.yml
├── doc
│ ├── architecture
│ ├── design
│ ├── parameters
│ ├── process
│ ├── README.md
│ ├── requirements
│ └── use_cases
├── Dockerfile
├── Doxyfile
├── LICENSE
├── nav2_amcl
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ └── src
├── nav2_behavior_tree
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── doc
│ ├── groot_instructions.md
│ ├── include
│ ├── nav2_tree_nodes.xml
│ ├── package.xml
│ ├── plugins
│ ├── README.md
│ ├── src
│ └── test
├── nav2_bringup
│ ├── bringup
│ └── nav2_gazebo_spawner
├── nav2_bt_navigator
│ ├── behavior_trees
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── doc
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ └── src
├── nav2_common
│ ├── cmake
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── nav2_common
│ ├── nav2_common-extras.cmake
│ └── package.xml
├── nav2_controller
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── plugins
│ ├── plugins.xml
│ ├── README.md
│ └── src
├── nav2_core
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ └── README.md
├── nav2_costmap_2d
│ ├── cfg
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── costmap_plugins.xml
│ ├── include
│ ├── launch
│ ├── package.xml
│ ├── plugins
│ ├── README.md
│ ├── src
│ └── test
├── nav2_dwb_controller
│ ├── costmap_queue
│ ├── dwb_core
│ ├── dwb_critics
│ ├── dwb_msgs
│ ├── dwb_plugins
│ ├── images
│ ├── nav_2d_msgs
│ ├── nav_2d_utils
│ ├── nav2_dwb_controller
│ └── README.md
├── nav2_lifecycle_manager
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── doc
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ ├── src
│ └── test
├── nav2_map_server
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── cmake_modules
│ ├── include
│ ├── launch
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ ├── src
│ └── test
├── nav2_msgs
│ ├── action
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── msg
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ └── srv
├── nav2_navfn_planner
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── global_planner_plugin.xml
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ └── src
├── nav2_planner
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ └── src
├── nav2_recoveries
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── plugins
│ ├── README.md
│ ├── recovery_plugin.xml
│ ├── src
│ └── test
├── nav2_regulated_pure_pursuit_controller
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── doc
│ ├── include
│ ├── nav2_regulated_pure_pursuit_controller.xml
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ ├── src
│ └── test
├── nav2_rviz_plugins
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── plugins_description.xml
│ └── src
├── nav2_system_tests
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── maps
│ ├── models
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ ├── scripts
│ ├── src
│ ├── urdf
│ └── worlds
├── nav2_util
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ ├── src
│ └── test
├── nav2_voxel_grid
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ ├── src
│ └── test
├── nav2_waypoint_follower
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ └── src
├── navigation2
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── package.xml
├── README.md
├── smac_planner
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ ├── smac_plugin_2d.xml
│ ├── smac_plugin.xml
│ ├── src
│ └── test
└── tools
├── bt2img.py
├── build_all.sh
├── code_coverage_report.bash
├── ctest_retry.bash
├── initial_ros_setup.sh
├── release.Dockerfile
├── ros2_dependencies.repos
├── run_sanitizers
├── run_test_suite.bash
├── skip_keys.txt
├── source.Dockerfile
└── update_bt_diagrams.bash
Installation
- Download RPM
aarch64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy4/openEuler_23.03_standard_86_64/aarch64/navigation2/ros-foxy-ros-navigation2-0.4.7-1.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy4/openEuler_23.03_standard_x86_64/x86_64/navigation2/ros-foxy-ros-navigation2-0.4.7-1.oe2203.x86_64.rpm
- Install RPM
aarch64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-navigation2-0.4.7-1.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-navigation2-0.4.7-1.oe2203.x86_64.rpm
Instructions
Dependence installation:
sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh
Exit the following output file under the /opt/ros/foxy/ directory,Prove that the software installation is successful.
output:
./
|-- COLCON_IGNORE
|-- _local_setup_util_ps1.py
|-- _local_setup_util_sh.py
|-- bin
|-- cmake
|-- include
|-- lib
|-- lib64
|-- local_setup.bash
|-- local_setup.ps1
|-- local_setup.sh
|-- local_setup.zsh
|-- setup.bash
|-- setup.ps1
|-- setup.sh
|-- setup.zsh
|-- share
`-- src
Contribution
- Fork the repository
- Create Feat_xxx branch
- Commit your code
- Create Pull Request
Gitee Feature
- You can use Readme_XXX.md to support different languages, such as Readme_en.md, Readme_zh.md
- Gitee blog blog.gitee.com
- Explore open source project https://gitee.com/explore
- The most valuable open source project GVP
- The manual of Gitee https://gitee.com/help
- The most popular members https://gitee.com/gitee-stars/