ros2_navigation2:基于ROS2的导航框架与系统项目

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ROS2 Navigation Framework and System.

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Init Package
3 年前
README.en.md
Init Package
3 年前
README.md
Init Package
3 年前
navigation2.spec
Init Package
3 年前
navigation2.yaml
Init Package
3 年前

ros2_navigation2

介绍

ROS2 导航框架与系统。

软件架构

软件架构说明

https://github.com/ros-planning/navigation2.git

文件内容:

./
├── codecov.yml
├── doc
│   ├── architecture
│   ├── design
│   ├── parameters
│   ├── process
│   ├── README.md
│   ├── requirements
│   └── use_cases
├── Dockerfile
├── Doxyfile
├── LICENSE
├── nav2_amcl
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   └── src
├── nav2_behavior_tree
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── doc
│   ├── groot_instructions.md
│   ├── include
│   ├── nav2_tree_nodes.xml
│   ├── package.xml
│   ├── plugins
│   ├── README.md
│   ├── src
│   └── test
├── nav2_bringup
│   ├── bringup
│   └── nav2_gazebo_spawner
├── nav2_bt_navigator
│   ├── behavior_trees
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── doc
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   └── src
├── nav2_common
│   ├── cmake
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── nav2_common
│   ├── nav2_common-extras.cmake
│   └── package.xml
├── nav2_controller
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── plugins
│   ├── plugins.xml
│   ├── README.md
│   └── src
├── nav2_core
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   └── README.md
├── nav2_costmap_2d
│   ├── cfg
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── costmap_plugins.xml
│   ├── include
│   ├── launch
│   ├── package.xml
│   ├── plugins
│   ├── README.md
│   ├── src
│   └── test
├── nav2_dwb_controller
│   ├── costmap_queue
│   ├── dwb_core
│   ├── dwb_critics
│   ├── dwb_msgs
│   ├── dwb_plugins
│   ├── images
│   ├── nav_2d_msgs
│   ├── nav_2d_utils
│   ├── nav2_dwb_controller
│   └── README.md
├── nav2_lifecycle_manager
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── doc
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── src
│   └── test
├── nav2_map_server
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_modules
│   ├── include
│   ├── launch
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── src
│   └── test
├── nav2_msgs
│   ├── action
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   └── srv
├── nav2_navfn_planner
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── global_planner_plugin.xml
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   └── src
├── nav2_planner
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   └── src
├── nav2_recoveries
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── plugins
│   ├── README.md
│   ├── recovery_plugin.xml
│   ├── src
│   └── test
├── nav2_regulated_pure_pursuit_controller
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── doc
│   ├── include
│   ├── nav2_regulated_pure_pursuit_controller.xml
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── src
│   └── test
├── nav2_rviz_plugins
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── plugins_description.xml
│   └── src
├── nav2_system_tests
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── maps
│   ├── models
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── scripts
│   ├── src
│   ├── urdf
│   └── worlds
├── nav2_util
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── src
│   └── test
├── nav2_voxel_grid
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── src
│   └── test
├── nav2_waypoint_follower
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   └── src
├── navigation2
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── README.md
├── smac_planner
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── smac_plugin_2d.xml
│   ├── smac_plugin.xml
│   ├── src
│   └── test
└── tools
    ├── bt2img.py
    ├── build_all.sh
    ├── code_coverage_report.bash
    ├── ctest_retry.bash
    ├── initial_ros_setup.sh
    ├── release.Dockerfile
    ├── ros2_dependencies.repos
    ├── run_sanitizers
    ├── run_test_suite.bash
    ├── skip_keys.txt
    ├── source.Dockerfile
    └── update_bt_diagrams.bash

安装教程

  1. 下载RPM包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy4/openEuler_23.03_standard_86_64/aarch64/navigation2/ros-foxy-ros-navigation2-0.4.7-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy4/openEuler_23.03_standard_x86_64/x86_64/navigation2/ros-foxy-ros-navigation2-0.4.7-1.oe2203.x86_64.rpm
  1. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-navigation2-0.4.7-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-navigation2-0.4.7-1.oe2203.x86_64.rpm

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下有如下输出，则表示安装成功。

输出:

./
|-- COLCON_IGNORE
|-- _local_setup_util_ps1.py
|-- _local_setup_util_sh.py
|-- bin
|-- cmake
|-- include
|-- lib
|-- lib64
|-- local_setup.bash
|-- local_setup.ps1
|-- local_setup.sh
|-- local_setup.zsh
|-- setup.bash
|-- setup.ps1
|-- setup.sh
|-- setup.zsh
|-- share
`-- src

参与贡献

  1. Fork 本仓库
  2. 新建 Feat_xxx 分支
  3. 提交代码
  4. 新建 Pull Request

特技

  1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md、Readme_zh.md
  2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
  3. 你可以通过 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
  4. GVP 全称为 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
  5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
  6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/

项目介绍

ROS2 Navigation Framework and System.

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