pluginlib

介绍

pluginlib软件包提供了使用ROS构建基础结构编写和动态加载插件的工具。这些工具需要插件提供者才能在其程序包的package.xml中注册其插件才能正常工作。 pluginlib是一个C ++库，用于从ROS包中加载和卸载插件。插件是从运行时库（即共享对象，动态链接库）加载的可动态加载的类。使用pluginlib，不必将其应用程序显式链接到包含类的库，而是pluginlib可以随时打开包含导出类的库，而无需应用程序事先知道包含类定义的库或头文件。插件可用于扩展/修改应用程序行为，而无需应用程序源代码。

软件架构

软件架构说明

Pluginlib 包含注册/导出插件的类和插件描述xml文件

文件内容:

pluginlib/
└── pluginlib
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── cmake
    │   ├── blank.in
    │   ├── pluginlib_enable_plugin_testing.cmake
    │   ├── pluginlib_export_plugin_description_file.cmake
    │   └── pluginlib_package_hook.cmake
    ├── include
    │   └── pluginlib
    ├── package.xml
    ├── pluginlib-extras.cmake
    └── test
        ├── include
        ├── test_package.xml
        ├── test_plugins.cpp
        ├── test_plugins.xml
        ├── unique_ptr_test.cpp
        └── utest.cpp

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/pluginlib/ros-foxy-ros-pluginlib-2.5.4-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/pluginlib/ros-foxy-ros-pluginlib-2.5.4-2.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-pluginlib-2.5.4-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-pluginlib-2.5.4-2.oe2203.x86_64.rpm

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下有如下输出,则表示安装成功。

输出:

pluginlib/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   │   └── pluginlib.pc
│   └── pluginlib
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── pluginlib
        └── cmake

参与贡献

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