Repository for URDF parsing code.
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urdf
介绍
urdf包含用于统一机器人描述格式（URDF）的C ++解析器，该格式是用于表示机器人模型的XML格式。解析器的代码API已通过我们的审查过程，并将在将来的版本中保持向后兼容,并且包含了许多XML规范为机器人模型，传感器，场景等。每个XML规范具有一种或多种语言相应的解析器。
软件架构
软件架构说明
文件内容:
urdf/
├── README.md
├── urdf
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ ├── mainpage.dox
│ ├── package.xml
│ ├── src
│ ├── test
│ └── urdfdom_compatibility.h.in
└── urdf_parser_plugin
├── AMENT_IGNORE
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
└── package.xml
安装教程
- 下载rpm包
aarch64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/urdf/ros-foxy-ros-urdf-2.4.0-2.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/urdf/ros-foxy-ros-urdf-2.4.0-2.oe2203.x86_64.rpm
- 安装rpm包
aarch64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-urdf-2.4.0-2.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-urdf-2.4.0-2.oe2203.x86_64.rpm
使用说明
依赖环境安装:
sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下有如下输出,则表示安装成功。
输出:
./
|-- COLCON_IGNORE
|-- _local_setup_util_ps1.py
|-- _local_setup_util_sh.py
|-- bin
|-- include
|-- lib
|-- lib64
|-- local_setup.bash
|-- local_setup.ps1
|-- local_setup.sh
|-- local_setup.zsh
|-- setup.bash
|-- setup.ps1
|-- setup.sh
|-- setup.zsh
|-- share
| `-- urdf
| |-- hook
| |-- package.bash
| |-- package.dsv
| |-- package.ps1
| |-- package.sh
| |-- package.xml
| |-- package.zsh
| |-- plugin.xml
| `-- resource
`-- src
参与贡献
- Fork 本仓库
- 新建 Feat_xxx 分支
- 提交代码
- 新建 Pull Request
特技
- 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
- Gitee 官方博客 blog.gitee.com
- 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
- GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
- Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
- Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/