stage

介绍

stage是一个机器人模拟器。它提供了由移动机器人和传感器以及各种物体组成的虚拟世界，供机器人进行感测和操纵。

有三种使用stage的方法：

“stage”程序：独立的机器人仿真程序，可从提供的库中加载机器人控制程序。

Player的舞台插件（libstageplugin）-为流行的Player网络机器人接口系统提供大量虚拟机器人。

编写自己的模拟器：“ libstage” C ++库使您可以轻松地从自己的程序内部创建，运行和自定义Stage模拟。

软件架构

软件架构说明

Stage提供了几种传感器和执行器模型，包括声纳或红外测距仪，扫描激光测距仪，色球跟踪，基准跟踪，保险杠，抓手和带有测距或全局定位的移动机器人底座

文件内容:

stage/
├── assets
├── AUTHORS.txt
├── avonstage
├── cmake
├── CMakeLists.txt
├── config.h
├── config.h.in
├── COPYING.txt
├── DESCRIPTION.txt
├── docsrc
├── examples
├── INSTALL.txt
├── libstage
├── libstageplugin
├── package.xml
├── README.md
├── RELEASE.txt
├── replace
├── stage-config.cmake.in
├── stage-config-version.cmake.in
├── stage.pc.in
├── tests
├── todo.txt
└── worlds

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-stage/ros-noetic-ros-stage-4.3.0-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-stage/ros-noetic-ros-stage-4.3.0-1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-stage-4.3.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-stage-4.3.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:

stage/
├── bin
│   └── stage
├── env.sh
├── include
│   └── Stage-4.3
│       └── stage.hh
├── lib
│   ├── cmake
│   │   └── Stage
│   ├── libstage.so -> libstage.so.4.3.0
│   ├── libstage.so.4.3.0
│   ├── pkgconfig
│   │   └── stage.pc
│   └── Stage-4.3
│       ├── dynamic.so
│       ├── expand_pioneer.so
│       ├── expand_swarm.so
│       ├── fasr2.so
│       ├── fasr.so
│       ├── lasernoise.so
│       ├── pioneer_flocking.so
│       ├── rasterize.so
│       ├── sink.so
│       ├── source.so
│       └── wander.so
├── setup.bash
├── setup.sh
├── setup.zsh
└── share
    └── stage
        ├── assets
        ├── package.xml
        ├── rgb.txt
        └── worlds

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/