This package contains a number of URDF tutorials.
| 文件 | 最后提交记录 | 最后更新时间 |
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| 4 年前 |
urdf_tutorial
介绍
urdf_tutorial包含许多 URDF 教程
软件架构
软件架构说明
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从头开始使用 URDF 构建视觉机器人模型 了解如何构建可在 Rviz 中查看的机器人视觉模型
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使用 URDF 构建可移动机器人模型 了解如何在 URDF 中定义可移动关节
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向 URDF 模型添加物理和碰撞属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何向关节添加关节动力学。
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使用 Xacro 清理 URDF 文件学习一些使用 Xacro 减少 URDF 文件中代码量的技巧
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在 Gazebo 中使用 URDF,关于如何在 Gazebo 中生成和控制机器人的初步教程。
文件内容:
urdf_tutorial/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── images
│ ├── flexible.png
│ ├── materials.png
│ ├── multipleshapes.png
│ ├── myfirst.png
│ ├── origins.png
│ └── visual.png
├── launch
│ └── display.launch
├── meshes
│ ├── l_finger_color.tif
│ ├── l_finger.dae
│ ├── l_finger_tip_color.tif
│ └── l_finger_tip.dae
├── package.xml
├── README.md
├── rviz
│ ├── urdf.rviz
│ └── urdf.vcg
└── urdf
├── 01-myfirst.urdf
├── 02-multipleshapes.urdf
├── 03-origins.urdf
├── 04-materials.urdf
├── 05-visual.urdf
├── 06-flexible.urdf
├── 07-physics.urdf
└── 08-macroed.urdf.xacro
安装教程
- 下载rpm包
aarch64:
x86_64:
- 安装rpm包
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-urdf_tutorial-0.5.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-urdf_tutorial-0.5.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
使用说明
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
urdf_tutorial/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── urdf_tutorial
参与贡献
- Fork 本仓库
- 新建 Feat_xxx 分支
- 提交代码
- 新建 Pull Request
码云特技
- 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
- 码云官方博客 blog.gitee.com
- 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解码云上的优秀开源项目
- GVP 全称是码云最有价值开源项目，是码云综合评定出的优秀开源项目
- 码云官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
- 码云封面人物是一档用来展示码云会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/