urdfdom_headers

介绍

urdfdom_headers节点

URDF（统一机器人描述格式）库提供核心数据结构和简单的 XML 解析器，用于从 URDF 文件填充类数据结构。

软件架构

软件架构说明

https://github.com/ros2/urdfdom_headers.git

文件内容:

urdfdom_headers/
├── cmake
│   ├── pkgconfig
│   │   └── urdfdom_headers.pc.in
│   ├── uninstall.cmake.in
│   └── urdfdom_headers-config.cmake.in
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── urdf_exception
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── include
│       └── urdf_exception
├── urdf_model
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── include
│       └── urdf_model
├── urdf_model_state
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── include
│       └── urdf_model_state
├── urdf_sensor
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── include
│       └── urdf_sensor
└── urdf_world
    ├── CMakeLists.txt
    └── include
        └── urdf_world

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/urdfdom_headers/ros2-foxy-ros2-urdfdom_headers-1.0.5-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/urdfdom_headers/ros2-foxy-ros2-urdfdom_headers-1.0.5-2.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-urdfdom_headers-1.0.5-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-urdfdom_headers-1.0.51-2.oe2203.x86_64.rpm

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出，则表示安装成功。

输出:

urdfdom_headers/
├── include
│   ├── urdf_exception
│   │   └── exception.h
│   ├── urdf_model
│   │   ├── color.h
│   │   ├── joint.h
│   │   ├── link.h
│   │   ├── model.h
│   │   ├── pose.h
│   │   ├── twist.h
│   │   ├── types.h
│   │   └── utils.h
│   ├── urdf_model_state
│   │   ├── model_state.h
│   │   ├── twist.h
│   │   └── types.h
│   ├── urdf_sensor
│   │   ├── sensor.h
│   │   └── types.h
│   └── urdf_world
│       ├── types.h
│       └── world.h
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   │   └── urdfdom_headers.pc
│   └── urdfdom_headers
│       └── cmake
└── share
    ├── colcon-core
    │   └── packages
    └── urdfdom_headers
        ├── hook
        ├── package.bash
        ├── package.dsv
        ├── package.ps1
        ├── package.sh
        └── package.zsh

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以通过 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/