PX4-Autopilot:基于开源生态的无人机与无人车辆自动驾驶系统项目

行业首选的自动驾驶系统。

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关于

PX4 是一款适用于无人机和无人载具的开源自动驾驶系统。它支持多旋翼、固定翼、垂直起降（VTOL）、地面无人车以及从竞速四轴到工业测绘飞机等多种实验平台。它可运行在 NuttX、Linux 和 macOS 系统上。采用 BSD 3-Clause 许可协议。

选择 PX4 的理由

模块化架构。 PX4 围绕 uORB 构建，这是一种与 DDS 兼容的发布/订阅中间件。模块完全并行化且线程安全。您可以构建自定义配置，并删减不需要的部分。

广泛的硬件支持。 PX4 可在多种 自动驾驶飞控板 上运行，并通过 Pixhawk 生态系统支持大量传感器、数传电台和执行器。

对开发者友好。 对 MAVLink 和 DDS / ROS 2 集成提供一流支持。全面的 SITL 仿真、硬件在环测试以及 日志分析 工具。Discord 上活跃的开发者社区和 每周开发者会议。

厂商中立的治理。 PX4 由 Dronecode 基金会 托管，该基金会隶属于 Linux 基金会。采用商业友好的 BSD-3 许可协议。没有任何单一厂商控制发展路线图。

支持的飞行器

多旋翼

固定翼

垂直起降机

地面无人车

_{……以及更多类型：直升机、自转旋翼机、飞艇、潜艇、水面无人船和其他实验平台。这些机型具备基础支持，但未纳入常规飞行测试项目。详见 完整机型参考。}

体验 PX4

只需一条命令即可在仿真环境中运行 PX4。无需构建工具，仅需 Docker 环境即可运行：

docker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl:latest

打开 QGroundControl 并飞行。更多选项请参见 PX4 仿真快速入门。

从源代码构建

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl

文档与资源

资源	描述
用户指南	PX4 的构建、配置与飞行指南
开发者指南	飞行栈修改、外设添加及新硬件移植
机型参考	支持机型完整列表
自动驾驶硬件	兼容的飞行控制器
发布说明	各版本新增功能介绍
贡献指南	如何为 PX4 做贡献

社区

• 每周开发者会议 — 对所有开发者开放（Dronecode 日历）
• Discord — 加入 Dronecode 服务器
• 讨论论坛 — PX4 Discuss
• 维护者 — 参见 MAINTAINERS.md
• 贡献者统计 — LFX Insights

贡献

我们欢迎各类贡献，包括错误报告、文档编写、新功能开发和代码审查。请阅读 贡献指南 以开始参与。

引用

如果您在学术工作中使用 PX4，请引用它。BibTeX 格式：

@software{px4_autopilot,
  author    = {Meier, Lorenz and {The PX4 Contributors}},
  title     = {{PX4 Autopilot}},
  publisher = {Zenodo},
  doi       = {10.5281/zenodo.595432},
  url       = {https://px4.io}
}

上述 DOI 是一个 Zenodo 概念 DOI，它始终会解析到最新版本。如需固定版本的引用，请参阅 Zenodo 记录 或我们的 CITATION.cff 文件。

治理

PX4 Autopilot 项目由 Dronecode 基金会 托管，该基金会是 Linux 基金会 的一个协作项目。Dronecode 拥有所有 PX4 商标，并作为项目的法律监护人，确保供应商中立的管理模式——没有任何单一公司拥有该名称或控制项目路线图。源代码采用 BSD 3-Clause 许可证授权，因此您可以在自己的项目中自由使用、修改和分发。