boxes_iou_bev

接口原型

mx_driving.boxes_iou_bev(Tensor boxes_a, Tensor boxes_b) -> Tensor

功能描述

计算BEV视角下两个边界框的IoU（intersection over union）。

参数说明

• boxes_a (Tensor)：第一组bounding boxes，数据类型为float32。shape为[M, 7]。其中7分别代表x_center, y_center, z_center, dx, dy, dz, angle, x_center, y_center, z_center代表box的中心点坐标，dx, dy, dz代表box的长宽高，angle代表box的弧度制旋转角。
• boxes_b (Tensor)：第二组bounding boxes，数据类型为float32。shape为[N, 7]。其中7分别代表x_center, y_center, z_center, dx, dy, dz, angle, x_center, y_center, z_center代表box的中心点坐标，dx, dy, dz代表box的长宽高，angle代表box的弧度制旋转角。

返回值

• ious (Tensor)：包含两组bounding boxes的IoU的张量，数据类型为float32。shape为[M, N]。

约束说明

• angle的值在[-pi, pi]之间。
• boxes_a数量M与boxes_b数量N的乘积不超过9亿。

支持的型号

• Atlas A2 训练系列产品

调用示例

import torch, torch_npu
from mx_driving import boxes_iou_bev
boxes_a = torch.tensor([[1.0, 1.0, 1.0, 3.0, 4.0, 1.0, 0.5]], dtype=torch.float32).npu()
boxes_b = torch.tensor([[0.0, 2.0, 1.0, 2.0, 5.0, 1.0, 0.3]], dtype=torch.float32).npu()
ious = boxes_iou_bev(boxes_a, boxes_b)