cal_anchors_heading

接口原型

mx_driving.cal_anchors_heading(Tensor anchors, Tensor origin_pos=None) -> Tensor

功能描述

根据输入的 anchors 和起始点坐标计算方向。

参数说明

• anchors(Tensor)：每个锚点轨迹的序列坐标，数据类型为float32，shape 为 [batch_size, anchors_num, seq_length, 2]。
• origin_pos(Tensor)：可选参数，每个 anchor 的起始位置坐标，数据类型为float32，shape 为 [batch_size, 2]。

返回值

• heading(Tensor)：每个 anchor 的轨迹点坐标方向（弧度），数据类型为float32，shape 为 [batch_size, anchors_num, seq_length]。

算子约束

• 1 <= batch_size <= 2048
• 1 <= anchors_num <= 10240
• 1 <= seq_length <= 256

支持的型号

• Atlas A2 训练系列产品

调用示例

import torch
import torch_npu
import mx_driving
batch_size = 2
anchors_num = 64
seq_length = 24
anchors = torch.randn((batch_size, anchors_num, seq_length, 2)).npu()
origin_pos = torch.randn((batch_size, 2)).npu()
heading = mx_driving.cal_anchors_heading(anchors, origin_pos)