dynamic_scatter

接口原型

mx_driving.dynamic_scatter(Tensor feats, Tensor coors, str reduce_type = 'max') -> Tuple[torch.Tensor, torch.Tensor]

功能描述

将点云特征点在对应体素中进行特征压缩。

参数说明

• feats(Tensor)：点云特征张量[N, C]，仅支持两维，数据类型为float32，特征向量C长度上限为2048。
• coors(Tensor)：体素坐标映射张量[N, 3]，仅支持两维，数据类型为int32，此处以x, y, z指代体素三维坐标，其取值范围为0 <= x, y < 2048, 0 <= z < 256。
• reduce_type(str)：压缩类型。可选值为'max', 'mean', 'sum'。默认值为'max'

返回值

• voxel_feats(Tensor)：压缩后的体素特征张量，仅支持两维，数据类型为float32。
• voxel_coors(Tensor)：去重后的体素坐标，仅支持两维，数据类型为int32。

支持的型号

• Atlas A2 训练系列产品

调用示例

import torch, torch_npu
from mx_driving import dynamic_scatter

feats = torch.tensor([[1, 2, 3], [3, 2, 1], [7, 8, 9], [9, 8, 7]], dtype=torch.float32).npu()
feats.requires_grad = True
coors = torch.tensor([[1, 1, 1], [1, 1, 1], [2, 2, 2], [2, 2, 2]], dtype=torch.int32).npu()
voxel_feats, voxel_coors = dynamic_scatter(feats, coors, 'max')
voxel_feats.backward(torch.ones_like(voxel_feats))