furthest_point_sampling

接口原型

mx_driving.furthest_point_sampling(Tensor points, int num_points) -> Tensor

功能描述

点云数据的最远点采样。

参数说明

• points(Tensor)：点云数据，数据类型为float32、float16、bfloat16。shape为[B, N, 3]。其中B为batch size，N为点的数量，3分别代表x, y, z。
• num_points(int)：采样点的数量。

返回值

• output(Tensor)：采样后的点index，数据类型为int32。shape为[B, num_points]。

算子约束

points输入shape[B, N, 3]的总大小(B x N x 3)不应该超过383166

支持的型号

• Atlas A2 训练系列产品

调用示例

import torch, torch_npu
from mx_driving import furthest_point_sampling
points = torch.tensor([[[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]]], dtype=torch.float32).npu()
out = furthest_point_sampling(points, 2)