points_in_boxes_all

接口原型

mx_driving.points_in_boxes_all(Tensor boxes, Tensor points) -> Tensor

功能描述

判断点是否在框内。

参数说明

• boxes(Tensor)：框张量，数据类型为float32。shape 为[B, M, 7]。7分别代表x, y, z, x_size, y_size, z_size, rz。
• points(Tensor)：点张量，数据类型为float32。shape 为[B, N, 3]。3分别代表x, y, z。

返回值

• boxes_idx_of_points(Tensor)：同一batch下，各点是否在各框内的张量，数据类型为int32。shape 为[B, N, M]。

约束说明

• boxes和points的B必须相同。

支持的型号

• Atlas A2 训练系列产品

调用示例

import torch, torch_npu
from mx_driving import points_in_boxes_all
boxes = torch.tensor([[[1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], [3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]]], dtype=torch.float32).npu()
points = torch.tensor([[[1, 2, 5], [3, 4, 8]]], dtype=torch.float32).npu()
out = points_in_boxes_all(boxes, points)